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龙图腾网恭喜浙江同济科技职业学院申请的专利衣裤辅助穿脱装置及穿脱方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111166143B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010124209.4，技术领域涉及：A47G25/90；该发明授权衣裤辅助穿脱装置及穿脱方法是由蒋帆;陈嘉辉;陈仁康;陈龙平;金烨峰;黄晨设计研发完成，并于2020-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本衣裤辅助穿脱装置及穿脱方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种衣裤辅助穿脱装置，包括：设有三个立板、与立板上端连接的顶板、与立板下端连接的底板的柜体，装于第二个立板前端且设有控制开关组的控制器，设于第一个立板和第二个立板之间的穿脱衣装置，设于穿脱衣装置后侧的储衣装置，设于第二个立板和第三个立板之间的穿脱裤装置，设于穿脱裤装置后侧的储裤装置。所述的衣裤辅助穿脱装置，适用于解决穿脱衣裤困难；控制器装于第二个立板前端且设有控制开关组，利于控制操作。

本发明授权衣裤辅助穿脱装置及穿脱方法在权利要求书中公布了：1.一种衣裤辅助穿脱装置的穿脱方法，其特征是，所述的衣裤辅助穿脱装置包括：设有三个立板、与立板上端连接的顶板、与立板下端连接的底板的柜体，装于第二个立板前端且设有控制开关组的控制器，所述的衣裤辅助穿脱装置还包括：设于第一个立板和第二个立板之间的穿脱衣装置，设于穿脱衣装置后侧的储衣装置，设于第二个立板和第三个立板之间的穿脱裤装置，设于穿脱裤装置后侧的储裤装置；所述的穿脱衣装置包括：两个竖向滑轨，两端各通过一个竖向滑轨分别与第一个立板和第二个立板的相对端一一对应滑动连接的升降座，与升降座前端连接的中空轴步进电机，两端设有两个螺纹旋向相反的螺纹段且中部与中空轴步进电机的中空轴连接的驱动轴，两个分设于中空轴步进电机两侧的横向滑轨，两个与横向滑轨一一对应且后端通过横向滑轨与升降座前端滑动连接的支承臂，两个支承臂设有与两个螺纹段适配且一一对应螺接的横向螺孔，两个上端与升降座两端下侧一一对应连接的电动伸缩杆，两个与两个电动伸缩杆下端一一对应连接的安装块，两个爪脚位于上端且与两个安装块上端一一对应连接的袖口电动夹爪，两个爪脚位于下端且上端与两个支承臂下端一一对应连接的肩部电动夹爪，升降座驱动装置；袖口电动夹爪位于肩部电动夹爪后侧；中空轴步进电机、电动伸缩杆、袖口电动夹爪、肩部电动夹爪分别与控制器电性连接；所述的穿脱衣装置还包括：两个与两个支承臂端一一对应的视觉传感器；视觉传感器位于肩部电动夹爪前侧且与支承臂下端连接；视觉传感器与控制器电性连接；所述的升降座驱动装置为与顶板连接的升降座驱动步进电缸；升降座驱动步进电缸的推杆与升降座上端连接；升降座驱动步进电缸与控制器电性连接；所述的穿脱裤装置包括：两个横向并立设置且两端与顶板和底板一一对应连接的导向柱，两个位于两个导向柱之间且下端设有与底板连接的至少一个侧支板的裤腿套筒，两侧端设有一一对应套在两个导向柱外的导向块的裤腰升降环，升降环驱动装置，若干个爪脚位于下端且上端与裤腰升降环连接的裤腰电动夹爪，位于导向块上侧且套装于一个导向柱外的环形接近开关；裤腰升降环为前侧开口的开口环；环形接近开关与控制器电性连接；所述的储衣装置包括：底盘，下端与底盘枢接的转轴，与转轴上端连接的转盘，装于底盘中的转盘驱动步进电机，若干个设有挂孔且与转盘下端连接的挂耳，个数与挂耳个数相同且一一对应的衣架；转盘驱动步进电机的输出轴与转轴下端连接；挂耳沿转盘轴线圆周分布；衣架的挂钩穿过挂孔，衣架挂在挂耳上；转盘驱动步进电机与控制器电性连接；所述的储裤装置包括：底盘，下端与底盘枢接的转轴，与转轴上端连接的转盘，装于底盘中的转盘驱动步进电机，若干个沿转盘轴线圆周分布的裤夹组；转盘驱动步进电机的输出轴与转轴下端连接；裤夹组包括：至少两个沿转盘径向排列且装于转盘下端的夹头；转盘驱动步进电机与控制器电性连接；穿脱方法步骤是：（1）穿脱衣装置的转盘驱动步进电机驱动转盘转动，将需要穿的衣服转到前侧，从衣架取下衣服；根据衣服的肩宽，中空轴步进电机驱动驱动轴转动，带动支承臂横向运动，调整两个肩部电动夹爪之间的距离后，两个肩部电动夹爪的爪脚一一对应夹住衣服的两个肩部；根据衣服的袖长，电动伸缩杆带动袖口电动夹爪调整高度后，两个袖口电动夹爪的爪脚一一对应夹住衣服的两个袖口的后侧；穿衣人背向衣服站在底板上，两只手一一对应伸入两个袖子中；升降座驱动步进电缸驱动升降座上升，两只手一一对应穿过两个袖子伸出袖口；松开肩部电动夹爪的爪脚、松开袖口电动夹爪的爪脚，完成穿衣；（2）脱衣人背向站在底板上，升降座驱动步进电缸驱动升降座下降，视觉传感器检测下降到位后，两个肩部电动夹爪的爪脚一一对应夹住衣服的两个肩部，电动伸缩杆带动袖口电动夹爪调整高度后，两个袖口电动夹爪的爪脚一一对应夹住衣服的两个袖口的后侧；升降座驱动步进电缸驱动升降座继续下降，两只手一一对应退出两个袖子；松开肩部电动夹爪的爪脚、松开袖口电动夹爪的爪脚，将衣服挂在衣架上，完成脱衣；（3）穿脱裤装置的转盘驱动步进电机驱动转盘转动，将需要穿的裤子转到前侧，松开夹头取下裤子；裤腰电动夹爪的爪脚夹住裤腰，两个裤腿一一对应套在两个裤腿套筒外；穿裤人的两脚一一对应穿过两个裤腿套筒，且伸出两个裤腿下端站在底板上；升降环驱动电缸驱动裤腰升降环上升到位，松开裤腰电动夹爪的爪脚，两脚向上运动一一对应穿过两个裤腿套筒，两个裤腿一一对应与两个裤腿套筒脱离，两脚站在底板上，完成穿裤；（4）脱裤人的两脚一一对应穿过两个裤腿套筒站在底板上，两个裤腿一一对应套在两个裤腿套筒外，裤腰电动夹爪的爪脚夹住裤腰；升降环驱动电缸驱动裤腰升降环下降到位，脱裤人的两脚一一对应穿过两个裤腿套筒退出两个裤腿站在底板上；松开裤腰电动夹爪的爪脚，将裤子用夹头夹住，完成脱裤。

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