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龙图腾网恭喜刘锐申请的专利一种基于摄像头机械瞄准的定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112419418B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910781664.9，技术领域涉及：G06T7/77；该发明授权一种基于摄像头机械瞄准的定位方法是由刘锐设计研发完成，并于2019-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于摄像头机械瞄准的定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于摄像头机械瞄准的定位方法，其通过摄像头来进行精确的瞄准，从而提供摄像头位置相对于拟定位点的角度值，并通过两个摄像头之间的距离参数，即可得到拟测量物体的三维坐标。该方法不需要依赖于摄像头的内部参数，也不需要精确匹配特征点繁琐的计算，由于瞄准通过光心也不会产生形变，方法可靠，精度高，可以在各个使用环境推广。

本发明授权一种基于摄像头机械瞄准的定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于摄像头机械瞄准的定位方法，其特征在于其包括如下步骤：步骤一：将两个摄像头分布式布置在目标点的空间，确定两个所述摄像头的坐标，并捕捉目标点；步骤二：屏蔽摄像头内的部分成像芯片的感光区域，只保留一个通过传感器中心的垂直窄条带，摄像头水平旋转，将目标点套入垂直条带中并记录方位角，获得两个摄像头与目标点之间的方位角；步骤三：屏蔽摄像头内的部分成像芯片的感光区域，只保留一个通过传感器中心的水平窄条带，摄像头垂直旋转，将目标点套入水平条带中并记录倾角，获得两个摄像头与目标点之间的倾角；步骤四：根据两个摄像头的坐标以及与目标点之间的倾角和方位角计算拟定位物体的三维坐标；三维坐标计算方法为：首先，建立数学模型：两个摄像头分别为摄像头A和摄像头B，摄像头A的空间坐标为x1，y1，z1，摄像头B空间坐标为x2，y2，z2；A点在水平面上的投影A′为空间直角坐标系原点，B点在水平面上的投影B′，连接A′、B′为x轴，建立空间直角坐标系，拟定位物体目标点为C，其空间坐标为坐标为x0，y0，z0，其在水平面上的投影为C′；则摄像头A对准目标点的方位角∠YA′C′，倾角∠A′AC，B摄像头对目标点的方位角∠YB′C′，倾角∠B′BC；然后计算C的空间坐标：设90-∠YA′C′＝α，90-∠YB′C′＝β，90-∠A′B′C′＝γ，∠A′AC＝θ，∠B′BC＝φ，|A′B′|＝1，|A′C′|＝m，|C′B′|＝n根据平面两点间的距离公式 根据正弦定理： γ＝180-α-βsinr＝sinα+β 根据斜率公式： |A′D|＝z1tanθz0＝C|′C|,z1＝|A′A|,|C′D|＝|A′D|-m则 根据相似三角形定理： 则 可得： 得 则 其中：

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