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龙图腾网恭喜深圳市沃仕杰电子科技有限公司申请的专利应用于管道堵塞探测的堵塞区域定位与分析方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119572865B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510129365.2，技术领域涉及：F16L55/26；该发明授权应用于管道堵塞探测的堵塞区域定位与分析方法及系统是由罗立章;严忠桂设计研发完成，并于2025-02-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本应用于管道堵塞探测的堵塞区域定位与分析方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种应用于管道堵塞探测的堵塞区域定位与分析方法及系统，包括：基于手持终端采集目标管道探测机器人发出的探测响应信号，分析获取信号并确定初始探测位置；根据初始位置生成探测方位指引，进而根据指引持续采集信号，直至与探测机器人建立稳定通讯，获取管道探测反馈信息。通过反馈信息提取探测轨迹特征，生成探测机器人探测路线并建立3D空间轨迹图。结合探测区域地图，手持终端对探测机器人进行二次定位，并生成定位指引信息。终端进一步提取探测图像信息，分析管道堵塞状况并推荐施工方案，实现在复杂管道环境下快速、准确定位并分析堵塞区域，并辅助制定最优处理方案以提升探测和维修效率。

本发明授权应用于管道堵塞探测的堵塞区域定位与分析方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种应用于管道堵塞探测的堵塞区域定位与分析方法，其特征在于，包括：基于手持终端采集目标管道探测机器人进行探测时发出的探测响应信号，根据获取的探测响应信号分析目标管道探测机器人的探测位置，得到初始探测位置分析信息；根据所述初始探测位置分析信息生成初始探测方位指引，手持终端使用者根据初始探测方位指引继续进行信号采集，直至与目标管道探测机器人建立稳定通讯环境时获取管道探测反馈信息；通过所述管道探测反馈信息提取目标管道探测机器人的探测轨迹特征，并根据探测轨迹特征分析目标管道探测机器人的探测路线并建立3D空间轨迹图；获取探测区域地图，手持终端根据3D空间轨迹图对目标管道探测机器人进行二次定位，并结合所述探测区域地图进行探测位置指引，得到探测位置指引信息；手持终端根据所述管道探测反馈信息提取目标管道探测机器人进行探测任务时的探测图像信息，根据所述探测图像信息分析管道堵塞状况，并进行施工方案推荐；其中，所述根据所述初始探测位置分析信息生成初始探测方位指引，手持终端使用者根据初始探测方位指引继续进行信号采集，直至与目标管道探测机器人建立稳定通讯环境时获取管道探测反馈信息，具体包括：获取初始探测位置分析信息，基于所述初始探测位置分析信息生成当前时刻的探测响应信号强度分布图，从所述初始探测位置分析信息中提取候选指引方向，在所述探测响应信号强度分布图中进行标记；根据所述探测响应信号强度分布图以候选指引方向为基准提取候选指引方向的邻居方向的探测响应信号强度特征，与预设阈值进行判断，若大于预设阈值，则利用所述初始探测位置分析信息获取邻居方向的探测响应信号强度；提取候选指引方向的探测响应信号强度，结合邻居方向的探测响应信号强度生成指引方向优化区间，预设指引方向间隔并引入贝叶斯推断网络中分析在候选指引方向与邻居方向范围内的各方向间隔对应的探测响应信号强度，得到探测响应信号强度推断信息；基于所述探测响应信号强度推断信息构建指引方向优化区间的探测响应信号强度梯度图，通过所述探测响应信号强度梯度图选取信号强度最大的指引方向间隔作为最终指引方向，生成初始探测方位指引进行推送；手持终端使用者根据生成的初始探测方位指引继续进行信号采集，并实时监测指引方向的通讯信道获取通讯信道监测信息，根据所述通讯信道监测信息计算与目标管道探测机器人建立通讯时各信道的信噪比、丢包率和通讯延迟，得到第一分析信息；预设通讯环境评估规则，根据所述第一分析信息利用所述通讯环境评估规则分析当前通讯环境的稳定状况，并选取稳定通讯信道，若未能与目标管道探测机器人建立稳定通讯环境时，则提示手持终端使用者继续按照指引方向前进；当手持终端与目标管道探测机器人建立稳定通讯环境时，手持终端向目标管道探测机器人发送数据传输指令，目标管道探测机器人接受所述数据传输指令后向手持终端发送管道探测反馈信息；其中，所述通过所述管道探测反馈信息提取目标管道探测机器人的探测轨迹特征，并根据探测轨迹特征分析目标管道探测机器人的探测路线并建立3D空间轨迹图，具体包括：获取管道探测反馈信息，所述管道探测反馈信息包括目标管道探测机器人进行管道堵塞探测任务时的探测图像信息和探测轨迹信息；对所述管道探测反馈信息进行特征提取，提取目标管道探测机器人在执行当前探测任务的探测轨迹特征，根据提取的探测轨迹特征进行空间坐标转化，基于转化后的探测轨迹特征生成目标管道探测机器人的探测轨迹数据集；将所述探测轨迹数据集中的每个探测轨迹数据按照对应的空间坐标进行配准操作，将配准后的探测轨迹数据基于最小二乘法进行拟合操作以构建连续的探测轨迹数据，得到探测轨迹拟合数据；通过所述管道探测反馈信息提取目标管道探测机器人在执行当前探测任务时的探测停留时间特征，与所述探测轨迹拟合数据进行关联；引入核密度估计方法对关联后的探测轨迹拟合数据中的每个轨迹点的探测停留时间进行密度估计，得到每个轨迹点的概率密度，并将所述每个轨迹点的概率密度利用线性颜色映射方法转化为颜色信息；利用转化后得到的颜色信息构建目标管道探测机器人在执行当前探测任务时的探测轨迹热力图，并基于各轨迹点的颜色信息在所述探测轨迹热力图中标记大于预设阈值的轨迹点为潜在堵塞区域；结合探测轨迹热力图和关联后的探测轨迹拟合数据利用3D建模技术构建目标管道机器人在执行当前探测任务时的3D空间轨迹图；其中，所述获取探测区域地图，手持终端根据3D空间轨迹图对目标管道探测机器人进行二次定位，并结合所述探测区域地图进行探测位置指引，得到探测位置指引信息，具体包括：通过手持终端的定位模块对手持终端使用者实时位置进行定位获取实时位置特征，将所述实时位置特征在3D空间轨迹图中进行空间位置配准，标定手持终端使用者的实时位置；将手持终端使用者的实时位置作为起点，通过3D空间轨迹图以时序特征为查询标签获取目标管道探测机器人的终点轨迹点，并利用欧几里得算法计算两点之间的欧几里得距离；根据计算的得到的欧几里得距离生成手持终端使用者与目标管道探测机器人的最短指引距离，获取探测区域地图，所述探测区域地图为探测区域的地面地图，包括建筑信息、环境信息和道路信息；将所述最短指引距离合并至所述探测区域地图中，定义目标管道探测机器人在地面上的实际位置以及与手持终端者的直线距离和方向；将手持终端实时位置作为起点，目标管道探测机器人在地面的实际位置为终点，基于探测区域的道路信息采用A*路径规划算法进行指引路线制定，生成探测位置指引信息并进行推送。

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