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龙图腾网恭喜北京汇力智能科技有限公司申请的专利无人清舱机自动作业系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119472698B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510044818.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权无人清舱机自动作业系统是由崔玉华;张彦召;王汝贵;杨涛;黄曙光;项江;姚欣;方海涛;李岩;杨新杭;余丽萍设计研发完成，并于2025-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人清舱机自动作业系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人清舱机自动作业系统，包括：空间识别模块采用规则网格数据模型来处理雷达返回的数据，将清舱机本体三维坐标系与激光雷达扫描到的三维料堆轮廓和船舱舱壁坐标系统一起来，并在统一后的坐标系中建立基于DEM的物料三维轮廓；智能控制模块针对空间识别模块的识别结果，并基于全局路径规划算法或局部轨迹规划算法得到最优工作路径，所述智能控制模块根据最优工作路径控制清舱机自动进行作业；本申请空间识别模块能够采取有效的数据处理算法将干扰减少到最低程度，减少忽略尺寸微小的粒子影响，描绘出粉尘、雨水或雾幕后面的真实船舱与料堆的轮廓，对粉尘等干扰项进行有效的滤波，再由智能控制模块计算工作路径进行自动作用。

本发明授权无人清舱机自动作业系统在权利要求书中公布了：1.一种无人清舱机自动作业系统，其特征在于，包括：空间识别模块采用规则网格数据模型来处理雷达返回的数据，将清舱机本体三维坐标系与激光雷达扫描到的三维料堆轮廓和船舱舱壁坐标系统一起来，并在统一后的坐标系中建立基于DEM的物料三维轮廓；智能控制模块针对空间识别模块的识别结果，并基于全局路径规划算法或局部轨迹规划算法得到最优工作路径，所述智能控制模块根据最优工作路径控制清舱机自动进行作业；远程控制模块能够显示三维轮廓图形，使驾驶员能够基于远程控制模块对清舱机进行控制；在清舱机的底盘设置的整机控制模块，通过高精度比例电磁阀控制板控制比例阀，对清舱机底层驱动系统实现电气化平滑控制；整机控制模块汇总整机电反馈信号，实现对整机电仪系统的实时监测，接收来自智能控制模块的数据访问，进行无人驾驶自动作业功能。

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