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龙图腾网恭喜时代天海(厦门)智能科技有限公司申请的专利一种自动加油机器人用无人船定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119472690B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510012803.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种自动加油机器人用无人船定位方法及系统是由赵剑青设计研发完成，并于2025-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动加油机器人用无人船定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种自动加油机器人用无人船定位方法及系统，涉及数据处理技术领域，所述方法包括：获取无人船的全局位置信息、局部位置信息以及环境动态参数，提取静态特征数据和动态干扰特征数据，对基础定位数据进行自适应校正，生成船体运动趋势预测信息，根据目标对接点的预设几何模型，计算无人船的对接预备路径，根据对接预备路径，生成实时控制指令，在无人船到达目标对接点时，实时采集加油接口的相对位置信息、水流扰动信息和障碍物信息，计算需要对加油机械臂的姿态进行微调的参数，得到加油机械臂姿态微调指令，加油机械臂姿态微调指令用于对加油机械臂的旋转角度、水平位置以及垂直高度调整；本发明提高了加油的智能程度和准确性。

本发明授权一种自动加油机器人用无人船定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种自动加油机器人用无人船定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取无人船的全局位置信息、局部位置信息以及环境动态参数，并进行融合，生成基础定位数据；对基础定位数据进行动态分层分析，提取静态特征数据和动态干扰特征数据，生成多级干扰修正参数，其中，静态特征数据包括水域固定参考点的坐标信息，动态干扰特征数据包括水流速度、水流方向以及障碍物位置分布；根据多级干扰修正参数，对基础定位数据进行自适应校正，得到实时校正定位数据；根据实时校正定位数据，生成船体运动趋势预测信息，船体运动趋势预测信息包括无人船的预期位置轨迹和姿态调整参数；根据运动趋势预测信息和目标对接点的预设几何模型，计算无人船的对接预备路径，其中，对接预备路径包括多节点动态路径，每一节点包含预设时间窗内的姿态调整指令；根据对接预备路径，生成实时控制指令，其中，控制指令用于调整无人船的移动和姿态；在无人船到达目标对接点时，实时采集加油接口的相对位置信息、水流扰动信息和障碍物信息，生成微调分析数据；根据微调分析数据，计算需要对加油机械臂的姿态进行微调的参数，得到加油机械臂姿态微调指令，其中，加油机械臂姿态微调指令用于对加油机械臂的旋转角度、水平位置以及垂直高度的动态调整；对基础定位数据进行动态分层分析，提取静态特征数据和动态干扰特征数据，生成多级干扰修正参数，其中，静态特征数据包括水域固定参考点的坐标信息，动态干扰特征数据包括水流速度、水流方向以及障碍物位置分布，包括：根据基础定位数据，提取固定参考点信息，生成静态特征数据，固定参考点信息包含固定参考点的地理坐标及水域范围限定；根据基础定位数据，提取水流速度、水流方向以及障碍物位置分布，生成动态干扰特征数据；根据静态特征数据和动态干扰特征数据，生成多级干扰修正参数，修正参数包括静态修正分量和动态修正分量；静态修正分量的计算公式为：，其中，为静态修正分量，为固定参考点的数量，为第个固定参考点的权重系数，和分别为第个固定参考点的实际位置和理论位置，为调节系数；动态修正分量的计算公式为：，其中，为动态修正分量，为水流速度，为水流方向的角度，为障碍物与无人船之间的距离，为障碍物的权重系数，、、和为调节系数；多级干扰修正参数的计算公式为：，其中，为多级干扰修正参数，和为权重系数。

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