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龙图腾网恭喜西北工业大学申请的专利一种舰载机视觉着舰引导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119396200B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510001090.4，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种舰载机视觉着舰引导方法是由刘小雄;薛万晗;黄歆伟;高博阳;胡彦超设计研发完成，并于2025-01-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种舰载机视觉着舰引导方法在说明书摘要公布了：本发明属于航空技术领域，具体公开了一种舰载机视觉着舰引导方法，包括如下步骤：对视景软件中的航母模型进行截图，得到航母数据集，并使用航母数据集对YOLOv8模型进行训练，得到训练好的YOLOv8模型；确定航母在世界坐标系中的第一位置坐标，或者，第二位置坐标；根据第一位置坐标，或者，第二位置坐标，计算航母与无人机之间的相对距离，确定无人机的俯仰角指令和滚转角指令；确定俯仰角指令差值和滚转角指令差值，使用预设的控制律将俯仰角指令差值和滚转角指令差值转化为舵面偏角，引导无人机进行着舰。本发明可以实现无人机的自主着舰任务，提高无人机着舰时的灵活性。解决了现有技术中无人机着舰时灵活度较低的问题。

本发明授权一种舰载机视觉着舰引导方法在权利要求书中公布了：1.一种舰载机视觉着舰引导方法，其特征在于，所述方法包括：S1、对视景软件中的航母模型进行截图，得到航母数据集，并使用所述航母数据集对YOLOv8模型进行训练，得到训练好的YOLOv8模型；S2、通过搭载相机的无人机获取目标航母图像数据；S3、当所述目标航母图像数据为所述无人机在距离航母大于预设距离阈值拍摄时，使用所述训练好的YOLOv8模型对所述目标航母图像数据进行识别，得到航母在所述目标航母图像数据中的坐标位置，并基于转换公式，得到所述航母在世界坐标系中的第一位置坐标；当所述目标航母图像数据为所述无人机在距离航母小于，或者，等于预设距离阈值拍摄时，识别所述目标航母图像数据中的跑道线，并使用恒等变形法对跑道线进行定位结果解算，得到所述无人机在跑道坐标系中的第二位置坐标；S4、根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标，计算所述航母与所述无人机之间的相对距离，并确定所述无人机的俯仰角指令和滚转角指令；所述计算所述航母与所述无人机之间的相对距离，并确定所述无人机的俯仰角指令和滚转角指令使用的计算公式为： 其中，和表示航母在世界坐标系下的、方向坐标，和表示无人机在世界坐标系下坐标，表示无人机的下滑角，表示高度控制指令，表示俯仰角控制指令，表示滚转角控制指令，表示高度比例参数，表示高度反馈值，表示高度积分参数，表示高度微分参数，表示高度变化微分，表示侧偏比例参数，表示偏航比例参数，表示偏航角；S5、获取所述无人机的状态反馈，计算所述状态反馈分别与所述俯仰角指令和滚转角指令的差值，确定俯仰角指令差值和滚转角指令差值；S6、使用预设的控制律将所述俯仰角指令差值和所述滚转角指令差值转化为舵面偏角，并通过所述舵面偏角引导所述无人机进行着舰；所述预设的控制律的计算公式为： 其中，表示升降舵增量指令，表示俯仰角速度比例参数，表示俯仰角速度，表示俯仰角比例参数，表示俯仰角，表示油门增量指令，表示速度比例参数，表示速度指令，表示速度反馈，表示积分比例参数，表示副翼增量指令，表示滚转角速度比例参数，表示滚转角速度，表示滚转角比例参数，表示滚转角反馈；所述S3之前，所述方法还包括：根据所述无人机的传感器获取所述无人机的高度，并计算所述无人机搭载的相机拍摄的图片的图像深度；所述计算所述无人机搭载的相机拍摄的图片的图像深度使用的计算公式为： 其中，表示无人机搭载的相机拍摄的图片的图像深度，表示航母在世界坐标系中的纵坐标，表示无人机在世界坐标系中的纵坐标，表示无人机坐标系到世界坐标系的旋转矩阵，表示相机在世界坐标系中的坐标位置，表示像素坐标系中的齐次坐标，式中，表示世界坐标系到相机坐标系的旋转矩阵，表示相机内参矩阵；所述S3中，所述转换公式为： 其中，表示航母在世界坐标系中的位置坐标，表示无人机在世界坐标系中的位置坐标，表示相机坐标系到无人机坐标系的旋转矩阵。

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