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龙图腾网恭喜北京智能车联产业创新中心有限公司申请的专利测试自动驾驶车辆隧道内定位能力的方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119414329B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411931662.0，技术领域涉及：G01S5/00；该发明授权测试自动驾驶车辆隧道内定位能力的方法和装置是由党利冈;燕翙江;林强;梁长乐;秦时雨设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本测试自动驾驶车辆隧道内定位能力的方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种测试自动驾驶车辆隧道内定位能力的方法和装置，包括：在隧道中选取至少3个点位均布置基准站A；利用设置于隧道外的定位设备B逐一对隧道内的各个基准站A进行位置标定；将所述定位设备B设置于待测试的自动驾驶车辆上，让待测试的自动驾驶车辆自动行驶于所述隧道中，利用已标定的基准站A和定位设备B对待测试的自动驾驶车辆进行定位；以基准站A和定位设备B对待测试的自动驾驶车辆定位得到的定位值作为参照，计算待测试的自动驾驶车辆通过自身定位得到的定位值的定位误差。本发明实现了在隧道场景中对自动驾驶车辆自身定位系统的测试。

本发明授权测试自动驾驶车辆隧道内定位能力的方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种测试自动驾驶车辆隧道内定位能力的方法，其特征在于，包括：S1、在隧道中选取至少3个点位均布置基准站A，所有基准站A处于相同高度且两基准站A之间无遮挡，所有基准站A不处于同一直线上；S2、利用设置于隧道外的定位设备B逐一对隧道内的各个基准站A进行位置标定；S3、将所述定位设备B设置于待测试的自动驾驶车辆上，并使定位设备B与基准站A处于相同高度，让待测试的自动驾驶车辆自动行驶于所述隧道中，利用已标定的基准站A和定位设备B对待测试的自动驾驶车辆进行定位；S4、以基准站A和定位设备B对待测试的自动驾驶车辆定位得到的定位值作为参照，计算待测试的自动驾驶车辆通过自身定位得到的定位值的定位误差；利用设置于隧道外的定位设备B对隧道内某一基准站Ai进行位置标定的方法包括：S21、选取位于隧道外且与基准站Ai相同高度的至少3个点位，至少3个点位不处于同一直线上：S22、将定位设备B置于至少3个点位中的任一个位点Bi，获取该点位Bi的位置信息；S23、利用基准站Ai通过无线方式向定位设备B发送预设信息，基于预设信息在基准站Ai的发送时间和在定位设备B的接收时间计算基准站Ai与点位Bi之间的距离Li；S24、对于至少3个点位中的其他点位均重复S22~S23；S25、对于至少3个点位中的任一位点Bi，基于平面两点间距离公式构建基准站Ai的位置信息与该点位Bi的位置信息、基准站Ai与点位Bi之间的距离Li三者间的关系式；S26、遍历在所有点位中选取两个点位的组合，针对每两个点位的组合，联立基于该两点位得到的关系式，求解基于该两点位定位得到的基准站Ai的待定位置信息，进而获得所有基准站Ai的待定位置信息；S27、选取所有基准站Ai的待定位置信息中距离最接近的3组待定位置信息，求解其平均值得到基准站Ai的位置信息。

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