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龙图腾网恭喜湖南林科达农林技术服务有限公司;湖南林科达信息科技有限公司申请的专利一种基于北斗的多级无人机自适应巡护方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119356373B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411909526.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于北斗的多级无人机自适应巡护方法及系统是由伍南;张烜;肖娟;王俞明;陈博文;刘益宏;卢敏;赵书阁设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于北斗的多级无人机自适应巡护方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于北斗的多级无人机自适应巡护方法及系统，包括：无人机获取无人机位置和林场图像；指挥中心设置起始巡护点，由起始巡护点位置和无人机位置进行位置一致性判断；由一级林场图像的位置建立自适应筛选算法，得到一级有效林场图像，由一级有效林场图像建立深度‑灰度双阈值监测模型，判断林场是否存在松材线虫感染风险；判断无人机是否进行二级巡护，并对重点风险区域进行人工干预。本发明通过建立自适应筛选算法去除冗余的图像信息，建立深度‑灰度双阈值监测模型判断林场是否存在松材线虫感染风险，并对重点风险区域进行人工干预，实现精准防护松材线虫病的任务。

本发明授权一种基于北斗的多级无人机自适应巡护方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于北斗的多级无人机自适应巡护方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：无人机搭载北斗接收机和深度相机，其中北斗接收机获取无人机位置，深度相机获取林场图像；所述无人机搭载北斗接收机，北斗接收机获取无人机位置P，计算方式为： ；其中，表示第i个无人机的第j个位置，i表示序号，j表示无人机位置的序号，i和j均是整数，表示第i个无人机在第j个位置时x轴的坐标，表示第i个无人机在第j个位置时y轴的坐标，表示第i个无人机在第j个位置时z轴的坐标；所述无人机搭载深度相机，深度相机获取林场图像；所述林场图像F中每个像素点均包含RGB颜色和深度H，计算方式为： ；其中，表示第i个无人机的第j个位置时的林场图像，表示第i个无人机的第j个位置时第r个像素点的红色分量，表示第i个无人机的第j个位置时第r个像素点的绿色分量，表示第i个无人机的第j个位置时第r个像素点的蓝色分量，表示第i个无人机的第j个位置时第r个像素点的深度；对林场图像进行灰度化处理，灰度化处理公式如下： ；其中，表示第i个无人机的第j个位置时林场图像第r个像素点经过灰度化处理后的灰度值；S2：指挥中心对林场划分区域，设置各个区域的起始巡护点，当无人机到达林场附近时，由起始巡护点位置和无人机位置进行位置一致性判断，如果位置一致，无人机进行一级巡护，获取一级林场图像，如果位置不一致，无人机继续向起始巡护点移动；所述指挥中心根据林场的范围及分布情况对林场划分N个区域，并在每个区域设置起始巡护点；根据指挥中心接收北斗系统的林场位置信号，并得到各个起始巡护点的位置U，计算方式为： ；其中，表示第i个起始巡护点的位置，表示第i个起始巡护点的位置的x轴坐标，表示第i个起始巡护点的位置的y轴坐标，表示第i个起始巡护点的位置的z轴坐标；当无人机到达林场附近时，由起始巡护点位置和无人机位置进行位置一致性判断，计算位置一致性系数W，第i个无人机在第j时刻的位置一致性系数的具体表达式如下： ；设置初始化位置一致性阈值；设置初始化标志位FLAG；由位置一致性系数和位置一致性阈值进行位置一致性判断，计算方式为： ；如果小于或者等于，等于1，表明此时第i个无人机和第i个起始巡护点的位置一致，无人机进行一级巡护，获取一级林场图像；如果大于，等于0，表明此时第i个无人机和第i个起始巡护点的位置不一致，第i个无人机继续向第i个起始巡护点移动；S3：由一级林场图像获取一级林场图像的位置，并由一级林场图像的位置建立自适应筛选算法，得到一级有效林场图像，由一级有效林场图像建立深度-灰度双阈值监测模型，通过深度-灰度双阈值监测模型判断林场是否存在松材线虫感染风险，完成一级有效林场图像风险判断；S4：如果一级有效林场图像是低风险的，则进行二次健康检测，如果一级有效林场图像是中高风险，则聚类中高风险的一级有效林场图像位置，得到风险聚类区域，无人机对风险聚类区域进行二级巡护；S5：指挥中心对二级巡护采集的二级林场图像进行实时监测，由二级林场图像中可疑像素点的数量设置重点风险区域，并对重点风险区域进行人工干预。

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