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龙图腾网恭喜季华实验室申请的专利一种主动助力外骨骼获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119328723B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411883148.4，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种主动助力外骨骼是由曹福成;李希华;王心醉;张冰;梁岳青;余昊阳设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种主动助力外骨骼在说明书摘要公布了：本发明涉及助力外骨骼领域，特别是一种主动助力外骨骼，其包括腰部支撑组件、两个腿部支撑组件、两个动力组件、两个限速装置和两个关节外壳，所述腰部支撑组件的两端分别与两个所述关节外壳连接，所述腿部支撑组件的一端与所述关节外壳连接，所述腿部支撑组件的另一端用于与人体大腿进行固定，所述动力组件设置在关节外壳内部，所述动力组件用于带动所述腿部支撑组件旋转，所述限速装置设置在所述动力组和所述腿部支撑组件之间，所述限速装置用于限制所述动力组件的转速。通过限速装置确保关节转动速度保持在安全范围内，防止因关节转速过快而导致的扭伤、拉伤等职业伤害。

本发明授权一种主动助力外骨骼在权利要求书中公布了：1.一种主动助力外骨骼，其特征在于，包括腰部支撑组件（1）、两个腿部支撑组件（2）、两个动力组件（301）、两个限速装置（302）和两个关节外壳（3），所述腰部支撑组件（1）的两端分别与两个所述关节外壳（3）连接，所述腿部支撑组件（2）的一端与所述关节外壳（3）连接，所述腿部支撑组件（2）的另一端用于与人体大腿进行固定，所述动力组件（301）设置在关节外壳（3）内部，所述动力组件（301）用于带动所述腿部支撑组件（2）旋转，所述限速装置（302）设置在所述动力组件（301）和所述腿部支撑组件（2）之间，所述限速装置（302）用于限制所述动力组件（301）的转速；所述限速装置（302）包括棘轮（314）、底盘（315）、第一棘爪（316）和第一弹簧（317），所述棘轮（314）与所述关节外壳（3）固定连接，所述第一棘爪（316）的一端设有第一卡块（318），所述棘轮（314）上设有与所述第一卡块（318）相配合的棘齿（319），所述第一棘爪（316）通过轴销与所述底盘（315）活动连接，所述底盘（315）上设有连接部（320）和内杆（321），所述连接部（320）用于连接所述腿部支撑组件（2），所述第一弹簧（317）的一端与所述第一棘爪（316）远离所述第一卡块（318）的一端连接，所述第一弹簧（317）的另一端与所述内杆（321）连接，所述第一弹簧（317）具有将所述第一棘爪（316）推离所述内杆（321）的趋势；所述主动助力外骨骼还包括力传感器（325），所述力传感器（325）包括传感器本体（326）、传感轴（327）、动力输入盘（328）和动力输出盘（329），所述动力输入盘（328）和所述动力输出盘（329）均与所述传感轴（327）转动连接，所述动力输入盘（328）的一面与所述连接部（320）连接，所述动力输入盘（328）的另一面上设有第一凸块（330），所述动力输出盘（329）的一面与所述腿部支撑组件（2）连接，所述动力输出盘（329）的另一面上设有第二凸块（331），所述传感器本体（326）的两侧分别与所述第一凸块（330）和所述第二凸块（331）连接。

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