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龙图腾网恭喜武汉中观自动化科技有限公司申请的专利地图构建方法及地图构建装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119313842B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411866103.6，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权地图构建方法及地图构建装置是由张奇源;王晓南;王晨宇;范声榕;卢金设计研发完成，并于2024-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本地图构建方法及地图构建装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种地图构建方法及地图构建装置，涉及即时定位与地图构建技术领域。其中，该方法包括：根据多帧点云数据构建依次相邻的多个点云层级，分别对点云层级内的各点云组进行体素切分，得到各点云组对应的多个体素，并根据各体素内的点云数据的特征点几何特性，在点云层级内进行位姿优化，得到点云层级对应的位姿优化结果，并结合预设约束因子对多帧点云数据的位姿进行全局优化，得到优化后点云数据，并根据优化后点云数据进行坐标变换得到全局地图。本申请通过提取体素内的特征点几何特性进行位姿优化，并且在分层优化的基础上引入约束因子进行全局优化，确保所有点云数据在全局坐标系下的位姿一致，从而提高全局地图的一致性。

本发明授权地图构建方法及地图构建装置在权利要求书中公布了：1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：获取三维激光雷达传感器扫描采集的多帧点云数据；根据所述多帧点云数据，构建依次相邻的多个点云层级，其中，各点云层级中分别包括至少一个点云组，各点云组中分别包括至少一帧点云数据，且，相邻的第一点云层级和第二点云层级中，第二点云层级中的点云组的数量小于第一点云层级中点云组的数量，且，第二点云层级中各点云组由第一点云层级中的多个点云组融合而成；针对各点云层级，分别对所述点云层级内的各点云组进行体素切分，得到各点云组对应的多个体素，并根据各体素内的点云数据的特征点几何特性，在所述点云层级内进行位姿优化，得到所述点云层级对应的位姿优化结果，所述特征点几何特性指特征点是平面几何特性或边缘几何特性，所述特征点包括边缘点和平面点；基于各点云层级对应的位姿优化结果和预设约束因子对所述多帧点云数据的位姿进行全局优化，得到优化后点云数据，并根据优化后点云数据进行坐标变换，得到全局地图，所述预设约束因子包括相对位姿因子、闭环因子和位置约束因子；所述基于各点云层级对应的位姿优化结果和预设约束因子对所述多帧点云数据的位姿进行全局优化，得到优化后点云数据之前，还包括：基于预设位移一致性约束参数对所述多帧点云数据中包含的退化数据帧进行位移约束处理，所述退化数据帧为点云数据在预设方向上的约束不充分的数据帧，所述预设位移一致性约束参数用于指示连续帧点云数据之间相对位移在优化前后的变化量。

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