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龙图腾网恭喜北京控制工程研究所申请的专利一种星体与旋转载荷联合自平衡角动量控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119305755B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411854515.8，技术领域涉及：B64G1/28；该发明授权一种星体与旋转载荷联合自平衡角动量控制方法及装置是由刘潇翔;苏晏;武登云;王勇;王淑一;谢晓兵;吴倩;盖晓亮设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种星体与旋转载荷联合自平衡角动量控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种星体与旋转载荷联合自平衡角动量控制方法及装置，属于卫星姿态控制领域。方法包括：利用大角动量动量轮系在旋转轴方向的力矩输出能力，对载荷平台的起旋角速度运动轨迹进行规划；根据载荷平台的标称旋转惯量以及规划中载荷平台的起旋角速度，实时估算载荷平台的起旋控制力矩；基于整星角动量守恒原理，将载荷平台的起旋控制力矩引入至卫星平台动量轮的反馈控制力矩，以计算起旋过程中利用第一控制电压控制大角动量动量轮系对起旋轴方向的卫星姿态控制，利用第二控制电压控制大力矩动量轮系对另外两个旋转轴方向的卫星姿态控制。本发明能够在大载荷速度调节过程中进行卫星平台角动量控制，实现整星零动量控制。

本发明授权一种星体与旋转载荷联合自平衡角动量控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种星体与旋转载荷联合自平衡角动量控制方法，其特征在于，所述方法包括：利用大角动量动量轮系在旋转轴方向的力矩输出能力，对载荷平台的起旋角速度运动轨迹进行规划；根据所述载荷平台的标称旋转惯量以及所述规划中载荷平台的起旋角速度，实时估算载荷平台的起旋控制力矩；基于整星角动量守恒原理，将载荷平台的起旋控制力矩引入至卫星平台动量轮的反馈控制力矩，以计算起旋过程中大角动量动量轮系的第一控制电压和大力矩动量轮系的第二控制电压，利用第一控制电压控制大角动量动量轮系对起旋轴方向的卫星姿态控制，以及，利用第二控制电压控制大力矩动量轮系对另外两个旋转轴方向的卫星姿态控制；还包括：当载荷平台的角速度收敛至标称角速度完成起旋，则根据卫星本体系旋转轴方向的角动量与载荷平台旋转方向的角动量之间的平衡状态，实时滤波估计载荷平台在旋转轴方向的转动惯量；根据载荷平台在旋转轴方向的转动惯量确定每一个大角动量动量轮的期望角动量，以利用期望角动量控制相应大角动量动量轮实现整星零动量控制；若平衡状态为平衡时，则确定载荷平台在旋转轴方向的转动惯量Ixx_new为：Ixx_new=-h_xωC；其中，h_x为卫星本体系旋转轴方向的角动量，ωC为载荷平台实时角速度测量值；若平衡状态为不平衡，则确定载荷平台在旋转轴方向的转动惯量Ixx_new为：Ixx_new=[hdisturbsumT×ωorb-h_x]ωC；其中，hdisturb为大力矩动量轮系的角动量合成到本体三轴坐标系下的角动量时间一阶相关项；ωorb为卫星在空间轨道运行角速度的矢量；sumT为时间累积量。

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