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龙图腾网恭喜国网山东省电力公司物资公司申请的专利一种无人机智能动态盘点方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119250332B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411777928.0，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权一种无人机智能动态盘点方法是由杜国政;李涛;张正利;周华;曹刚;吴金刚;李锦飞;徐新源;李江华;李海波;李鹏飞;张宇阳;杨青山;霍艳霞;汪耀海设计研发完成，并于2024-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机智能动态盘点方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机智能动态盘点方法，本发明涉及仓储管理技术领域，根据仓库的布局、货架分布以及物资存放区域信息，规划无人机飞行盘点路线，并标记未盘点区域；无人机飞行获取仓库物资上的射频数据与物资图像视觉数据；对采集的射频数据与物资图像视觉数据进行预处理，并进行特征提取，获取射频特征和视觉特征。该无人机智能动态盘点方法，通过射频与视觉技术的协同运用，增强了盘点精准度，射频识别可精准读取物资标签信息，获取物资编号、品类代码关键数据，利用视觉识别系统可从多角度、多距离捕捉物资外观特征，辅助确认物资品类与状态，能够在短时间内对仓库内的大面积区域进行高效盘点，保障仓库运营顺畅。

本发明授权一种无人机智能动态盘点方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机智能动态盘点方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、根据仓库的布局、货架分布以及物资存放区域信息，规划无人机飞行盘点路线，并标记未盘点区域；步骤二、无人机飞行获取仓库物资上的射频数据与物资图像视觉数据；步骤三、对采集的射频数据与物资图像视觉数据进行预处理，并进行特征提取，获取射频特征和视觉特征；步骤四、将射频特征数据与视觉特征数据进行关联匹配，比对射频特征数据与视觉特征数据的偏差值，所述步骤四中，比对射频特征数据与视觉特征数据偏差值的过程包括：以射频数据中的物资标签编号为索引，通过图像识别算法定位视觉数据中的标签位置，将视觉数据与射频标签编号进行初步关联，对于无法直接通过标签在图像中定位关联的情况，利用无人机的飞行轨迹数据和采集时间戳，根据时间和空间的临近性建立关联索引；使用监督学习算法训练的匹配模型，输入射频特征和视觉特征作为特征向量，输出结果为物资匹配度，确定物资在射频数据和视觉数据中是否匹配；对于匹配成功的射频特征和视觉特征数据，比较射频数据与视觉数据中识别出的物资在物资数量、尺寸、位置、品类各差异指标上的偏差，并根据物资的特点和盘点要求，对每个差异指标设定权重；综合物资在各差异指标上的偏差，结合每个差异指标设定的权重，计算差异匹配指数，分析以确定射频特征数据与视觉特征数据之间的差异程度；所述差异匹配指数的计算过程为：从射频数据与视觉数据中提取识别出的物资在物资数量、尺寸、位置、品类各差异指标的关联数据，进而计算各差异指标的偏差；基于射频数据识别出的物资数量和视觉数据识别出的物资数量，计算数量差值的绝对值与数量中最大值的比值，将偏差值归一化到0到1之间，得到物资数量偏差值，其表达式为：其中，DQ为物资数量偏差值，nr为射频数据识别出的物资数量，nv为视觉数据识别出的物资数量；基于射频数据中物资尺寸信息和视觉数据中物资尺寸信息，获得射频物资尺寸向量与视觉物资尺寸向量，分别为与计算尺寸中每个维度的尺寸偏差平方和并综合多个维度的尺寸差异，与最大值平方和相除进行归一化，得到物资尺寸偏差值，其表达式为：其中，DS为物资尺寸偏差值，Sri为第i个尺寸差异维度的射频物资尺寸，Svi为第i个尺寸差异维度的视觉物资尺寸，为射频物资尺寸向量，为视觉物资尺寸向量，m为尺寸差异维度数量；基于射频数据定位的物资位置坐标xr，yr，zr和视觉数据定位的位置坐标xv，yv，zv；计算空间欧氏距离的平方并结合仓库空间中物资位置的最大距离平方计算物资位置偏差值，分析位置偏差在整个仓库空间范围的相对程度，其表达式为：其中，DL为物资位置偏差值，为空间欧氏距离的平方，为物资位置的最大距离平方；采用相似度衡量方法获取射频数据和视觉数据中物资品类的特征向量，分别为和并计算二者的余弦相似度得到物资品类偏差值，将余弦相似度转换为偏差值，其表达式为：DC＝1-sim，其中，DC为物资品类偏差值，为射频数据中物资品类的特征向量，为视觉数据中物资品类的特征向量，sim为射频数据和视觉数据中物资品类特征向量的余弦相似度；结合各差异指标设定的权重与计算的物资数量偏差值、物资尺寸偏差值、物资位置偏差值、物资品类偏差值，得到差异匹配指数DMI，综合衡量射频特征数据与视觉特征数据之间的差异程度；所述差异匹配指数的表达式为： 其中，DMI是差异匹配指数，DQ是物资数量偏差值，w1是物资数量偏差值的权重，DS是物资尺寸偏差值，w2是物资尺寸偏差值的权重，DL是物资位置偏差值，w3是物资位置偏差值的权重，DC是物资品类偏差值，w4是物资品类偏差值的权重，且w1+w2+w3+w4＝1，DMI的取值范围在0到1之间；步骤五、基于偏差值的分析结果，标记异常盘点数据，并对异常盘点数据进行检验；步骤六、将经过校验后的仓库物资盘点结果整理，输出仓库物资核对盘点报告。

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