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龙图腾网恭喜南京航空航天大学;芜湖辛巴网络科技有限公司申请的专利一种远控驾驶系统的全链路图像传输延时测试方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119232920B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411748374.1，技术领域涉及：H04N17/00；该发明授权一种远控驾驶系统的全链路图像传输延时测试方法和系统是由盛小飞;王春燕;周小川;吴涛;裴宇设计研发完成，并于2024-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种远控驾驶系统的全链路图像传输延时测试方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种远控驾驶系统的全链路图像传输延时测试方法和系统，包括：同步车辆与远程驾驶舱的时间基准；获取图像像素时间戳数据读取延时；生成车辆摄像头环境感知仿真数据，注入第一时间戳；创建TCP报文并注入第一时间戳，矫正第二时间戳；注入矫正第三时间戳并发送至云服务器；远程驾驶舱接收数据并注入矫正第四时间戳；将带有时间戳数据的TCP报文发送给智能相机，并注入矫正第五时间戳；智能相机与显示屏频率同步，拍摄显示屏图像并记录第六时间戳；计算机校验TCP报文数据并计算各时间戳之间的差值获取延时。本发明能够精确测量图像数据从车辆到远程驾驶舱整个传输链路的传输延迟，确保远程驾驶系统在各种环境和情景下的可靠性和安全性。

本发明授权一种远控驾驶系统的全链路图像传输延时测试方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种远控驾驶系统的全链路图像传输延时测试方法，其特征在于，应用于车辆的远程驾驶场景中，场景包括车辆、云服务器、远程驾驶舱、显示屏及计算机，所述云服务器通过网络分别与车辆、远程驾驶舱数据连接，远程驾驶舱与显示屏通过数据线连接，显示屏的正前方位置设有智能相机，用于拍摄显示屏画面，智能相机数据连接计算机；方法步骤如下：1将车辆和远程驾驶舱的时间基准进行同步，并获取车辆和远程驾驶舱的图像像素时间戳数据读取延时；2生成车辆摄像头环境感知仿真数据，在仿真数据的图像上和像素数据中分别注入第一时间戳后发送图像数据至车辆数据接收接口；3车辆数据接收接口接收带有第一时间戳的图像数据，车辆接收图像数据时创建TCP报文，将TCP报文中注入第一时间戳、矫正第二时间戳；4将带有第一时间戳、矫正第二时间戳的TCP报文和图像数据传输至车辆数据发送接口，车辆数据发送接口接收到图像数据时在TCP报文中注入矫正第三时间戳；5将带有第一时间戳、矫正第二时间戳、矫正第三时间戳的TCP报文和图像数据发送至云服务器；6云服务器将带有第一时间戳、矫正第二时间戳、矫正第三时间戳的TCP报文和图像数据发送给远程驾驶舱，远程驾驶舱接收到图像数据时在TCP报文中注入矫正第四时间戳；7远程驾驶舱将带有第一时间戳、矫正第二时间戳、矫正第三时间戳、矫正第四时间戳的TCP报文发送给智能相机，并在发送时刻将TCP报文中注入矫正第五时间戳，将图像数据发送给显示屏进行显示；8将智能相机与显示屏进行频率同步，智能相机接收TCP报文，拍摄显示屏图像并在拍摄时记录当前时刻第六时间戳，识别图像中的第一时间戳并将第六时间戳注入至对应的TCP报文后发送至计算机；9计算机计算第一时间戳、矫正第二时间戳、矫正第三时间戳、矫正第四时间戳、矫正第五时间戳、第六时间戳之间的差值得到各部分延时，以及计算第一时间戳和第六时间戳之间的差值得到总延时值；所述步骤3具体包括：车辆数据接收接口接收到带有第一时间戳T1的图像数据，读取图像数据前8个字节像素值得到第一时间戳T1，读取到第一时间戳T1后记录当前时刻第二时间戳T2，并计算矫正第二时间戳t2＝T2-t64，创建TCP报文，TCP报文包括标识位、校验位及数据位，后续TCP报文格式与之保持一致；标识位采用第一时间戳T1值做为标识，将第一时间戳T1和矫正第二时间戳t2依次写入TCP报文数据位中，将t2-T1得到的值做为校验数据存入校验位；所述步骤4具体包括：车辆数据发送接口接收带有第一时间戳、矫正第二时间戳的TCP报文和图像数据，接收图像数据时读取图像像素中的第一时间戳T1，并与TCP报文标识位进行对比，在读取结束时记录当前时刻第三时间戳T3，并计算矫正第三时间戳t3＝T3-t64，如果第一时间戳T1与TCP报文标识位一致，则在TCP报文中将矫正第三时间戳t3添加到第一时间戳T1和矫正第二时间戳t2后，校验位的值加矫正第三时间戳t3；所述步骤6具体包括：远程驾驶舱数据接收接口接收带有第一时间戳、矫正第二时间戳、矫正第三时间戳的TCP报文和图像数据，接收图像数据时读取图像像素中的第一时间戳T1，并与TCP报文标识位进行对比，同时在读取结束后记录当前时刻第四时间戳T4，并计算矫正第四时间戳t4＝T4-t’64，如果第一时间戳T1与TCP报文标识位一致，则在TCP报文中将矫正第四时间戳t4添加到矫正第三时间戳t3后，校验位的值减矫正第四时间戳t4；所述步骤7具体包括：远程驾驶舱数据发送接口接收带有第一时间戳、矫正第二时间戳、矫正第三时间戳、矫正第四时间戳的TCP报文和接收图像数据，并发送至显示屏，接收图像数据时读取图像像素中的第一时间戳T1，并与TCP报文标识位进行对比，在读取结束后记录当前时刻第五时间戳T5，并计算矫正第五时间戳t5＝T5-t’64，如果第一时间戳T1与TCP报文标识位一致，则在TCP报文中将矫正第五时间戳t5添加到矫正第四时间戳t4后，校验位的值加矫正第五时间戳t5，将TCP报文发送至智能相机；其中，t64为车辆读取图像数据64个比特位的时间，t’64为远程驾驶舱读取图像数据64个比特位的时间。

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