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龙图腾网恭喜南京航空航天大学;中国航空无线电电子研究所申请的专利一种基于激光雷达的空中目标检测方法、装置及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119199874B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411732753.1，技术领域涉及：G01S17/06；该发明授权一种基于激光雷达的空中目标检测方法、装置及介质是由李明磊;陈广永;朱岱寅;叶方舟;陈芳;蔡涪育;魏大洲;郑业;景钰杰;刑波涛设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光雷达的空中目标检测方法、装置及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于激光雷达的空中目标检测方法、装置及介质，所述方法包括：使用激光雷达对空中场景进行持续扫描，获得连续帧三维点云数据；对每一帧三维点云数据使用统计滤波器进行数据去噪；设计使用最小生成树切割算法进行点云聚类，将每一帧点云分割成不同的聚类点云簇；对分割后的聚类点云簇分别进行特征提取和特征分析，获得感兴趣目标的聚类点云簇，计算目标的尺寸大小；对感兴趣目标的聚类点云簇，利用主分量分析算法，计算得到感兴趣目标的中心位置坐标和姿态参数。本发明基于最小生成树切割算法和主分量分析算法，能够有效提取感兴趣的空中目标点云，并计算空中目标的中心位置坐标和姿态参数。

本发明授权一种基于激光雷达的空中目标检测方法、装置及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达的空中目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤：1获取激光雷达连续扫描的一帧一帧三维点云数据；2对每一帧三维点云数据使用基于距离判别条件的统计滤波器进行去噪，获得去噪后的一帧三维点云数据；3对去噪后的三维点云数据，使用最小生成树切割算法进行点云聚类，将每一帧点云分割成不同的聚类点云簇；4对分割后的聚类点云簇分别进行特征提取和特征分析，获得感兴趣目标的聚类点云簇，计算感兴趣目标的尺寸大小；5对感兴趣目标的聚类点云簇，利用主分量分析算法，计算得到感兴趣目标的中心位置坐标和姿态参数，实现空中目标的检测；所述步骤3实现过程如下：计算三维点云中每个点到k个领域点的欧式距离；将距离激光雷达最近的点，选定为源点，计算从源点到其他点的最短路径，使用迪杰斯特拉算法构建最小生成树MST；沿MST的边进行阈值判断，当一条边的距离值大于预设的距离分割阈值，在这条边上进行切割，得到切割后的MST子图；对切割后的MST子图，继续沿它的边进行判断，当一条边的距离值大于预设的距离分割阈值，在这条边上进行切割，直至没有可以继续分割的MST子图；每一个分割的MST子图里的所有的点构成了独立的聚类点云簇。

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