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龙图腾网恭喜山东建筑大学申请的专利一种用于转台伺服系统的自适应控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119200413B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411707381.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种用于转台伺服系统的自适应控制方法是由赵彦;王振岩;于江波;王新宇;王桂娟;宋海军;蒙硕设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于转台伺服系统的自适应控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于转台伺服系统的自适应控制方法，属于自适应控制领域；通过在纯反馈非线性系统中的转台伺服系统中引入漏斗函数，并结合Lyapunov函数和约束估计方法，最终输出渐近跟踪给定跟踪曲线，能够处理相对度高、时变不确定性的非线性系统；同时保证了全局规定的瞬态性能，使得在稳定时间和跟踪精度方面的性能指标可以根据任务要求离线预分配，而不依赖于初始条件和任何设计参数；同时实现渐近输出跟踪，不需要了解参考轨迹的高阶导数。

本发明授权一种用于转台伺服系统的自适应控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于转台伺服系统的自适应控制方法，其特征在于，包括：构建转台伺服系统的旋转运动的动力学方程，根据动力学方程得到具有不匹配的固有未知时变参数和外部非消失干扰的一种纯反馈非线性系统的状态方程；考虑到转台伺服系统中会出现模拟的非预期执行器故障，选取故障函数；其中，和为未知函数，但有界、且片段连续，且表示制动器有效性，表示加性驱动故障；构建漏斗约束函数来约束跟踪误差变量，进而实现消除跟踪控制中的初始条件依赖限制，并保证全局规定的瞬态性能，同时基于漏斗约束函数和坐标变换函数对动力学方程进行坐标变换；构建Lyapunov函数、虚拟控制律、自适应控制律和实际控制输入，来验证选取的Lyapunov函数的一阶导数是否成立；若成立，则证明所设计的有限时间预定性能自适应控制方法在有限时间内使得闭环系统稳定；若不成立，则重新构建Lyapunov函数、虚拟控制律、自适应控制律和实际控制输入，直到成立为止；所述漏斗约束函数的表达式为： ；其中，为给定精度界，为收敛时间，是满足的正整数；所述坐标变换函数为： ；其中，为转台伺服系统中的时变参数；其中，为转台伺服系统的输出，为期望轨迹，是控制器设计中的虚拟控制函数，为漏斗约束函数；所述实际控制输入为： ；其中，为正时变函数；其中，，而的更新条件为： 其中，；为未知常数，为自适应速率；为控制器参数。

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