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龙图腾网恭喜泉州装备制造研究所申请的专利一种失真感知室外全景深度估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119180746B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411681830.5，技术领域涉及：G06T3/08；该发明授权一种失真感知室外全景深度估计方法是由刘儒瑜;刘晓玲;马铜伟;陈佳;孙波设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种失真感知室外全景深度估计方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种失真感知室外全景深度估计方法，属于室外全景深度估计领域，包括：构建估计网络，估计网络包括卷积分支、注意力机制分支的协同网络、n个融合模块和解码模块；基于全景球面成像模型，计算全景图像对应的失真感知图；将全景图像的等矩形投影图和失真感知图作为卷积分支的输入，将切片投影图和失真感知图作为注意力机制分支的输入；解码模块包括依次连接的n个解码层，卷积分支第i+1层输出的编码特征和注意力机制分支第i层输出的编码特征均输入第i个融合模块，第i个融合模块的输出输入第i个解码层，以解码生成深度图。本发明能够有效提升估计精确度。

本发明授权一种失真感知室外全景深度估计方法在权利要求书中公布了：1.一种失真感知室外全景深度估计方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1、构建估计网络，估计网络包括协同网络、n个融合模块和解码模块，协同网络包括卷积分支和注意力机制分支，卷积分支用于对全景图像的等矩形投影进行局部特征提取，注意力机制分支用于对全景图像的切片投影图进行全局特征提取；步骤S2、基于全景球面成像模型，计算全景球面与投影面的面积拉伸比，并据此得到全景图像上每个像素点的畸变值，进而得到全景图像对应的失真感知图；步骤S3、将全景图像的等矩形投影图和失真感知图作为卷积分支的输入，将切片投影图和失真感知图作为注意力机制分支的输入，其中，切片投影图利用全景图像的等矩形投影得到；步骤S4、解码模块包括依次连接的n个解码层，卷积分支第i+1层输出的编码特征和注意力机制分支第i层输出的编码特征均输入第i个融合模块，第i个融合模块的输出输入第i个解码层，以解码生成深度图，其中，融合模块基于空间和通道的双注意力机制实现，n、i均为整数，i=1,2,…,n；所述步骤S3中，将等矩形投影图投影到全景球面上，对于全景球面上的每个点，每个点均与其最近的m个点组成切片块，切片投影图由切片块组成，注意力机制分支在每一个切片块内应用注意力机制，注意力机制分支第i层输出的编码特征为。

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