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龙图腾网恭喜杭州海康机器人股份有限公司申请的专利一种货品搬运方法、搬运机器人以及仓储系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119190688B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411691968.3，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权一种货品搬运方法、搬运机器人以及仓储系统是由张伟亮;宋玉锐设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种货品搬运方法、搬运机器人以及仓储系统在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种货品搬运方法、搬运机器人以及仓储系统，属于货品搬运技术领域，应用于仓储系统中搬运机器人，该方法包括：接收取货指令，在从初始位置向目标暂存位的位置移动的过程中，控制举升驱动机构驱动剪叉机构扩展，以带动载货板从初始高度上升至第一高度，在移动至目标暂存位的下方情况下，控制举升驱动机构驱动剪叉机构扩展，以带动载货板从第一高度上升至第二高度，在载货板的高度上升至第二高度，且目标暂存位与在目标暂存位放置的货品脱离的情况下，驶离目标暂存位，在驶离目标暂存位或目标暂存位所在货架的情况下，控制举升驱动机构驱动剪叉机构收缩，以带动载货板下降至第三高度，可以提高搬运机器人的搬运效率和稳定性。

本发明授权一种货品搬运方法、搬运机器人以及仓储系统在权利要求书中公布了：1.一种货品搬运方法，其特征在于，应用于仓储系统中搬运机器人，所述搬运机器人包括移动底盘、举升组件、举升驱动机构以及载货板；其中，所述举升组件一端活动连接于所述移动底盘，另一端活动连接于所述载货板，所述举升组件用于升降所述载货板，所述举升驱动机构驱动包括电机和电机抱闸；所述举升组件包括在举升方向上，上下设置的两组剪叉机构，所述举升驱动机构设置于所述两组剪叉机构之间，所述举升驱动机构用于驱动所述剪叉机构收缩以带动所述载货板下降，以及用于驱动所述剪叉机构扩展以带动所述载货板上升；所述方法包括：接收取货指令，其中，所述取货指令包括目标暂存位的位置，所述目标暂存位为所述仓储系统中的货架底部的暂存位中的一个，所述暂存位用于暂时放置货品；在从初始位置向所述目标暂存位的位置移动的过程中，控制所述举升驱动机构驱动所述剪叉机构扩展，以带动所述载货板从初始高度上升至第一高度，其中，所述第一高度大于所述初始高度，且小于所述目标暂存位的高度；在移动至所述目标暂存位的下方情况下，控制所述举升驱动机构驱动所述剪叉机构扩展，以带动所述载货板从所述第一高度上升至第二高度，其中，所述第二高度不小于所述目标暂存位的高度；在所述载货板的高度上升至所述第二高度，且所述目标暂存位与在所述目标暂存位放置的货品脱离的情况下，驶离所述目标暂存位；在驶离所述目标暂存位或所述目标暂存位所在货架的情况下，控制所述举升驱动机构驱动所述剪叉机构收缩，以带动所述载货板下降至第三高度，其中，所述第三高度大于等于所述初始高度且不大于所述第二高度；所述控制所述举升驱动机构驱动所述剪叉机构收缩，以带动所述载货板下降至第三高度的步骤，包括：根据所述剪叉机构的结构参数以及虚位移原理，计算所述举升驱动机构驱动所述剪叉机构从能够收缩的最小高度扩展至能够扩展的最大高度之间的驱动力范围；基于所述驱动力范围，确定在预设重心位置范围内所述举升驱动机构的驱动力最小时所述载货板的高度，作为第三高度，其中，所述预设重心位置范围为预先根据所述搬运机器人在速度达到预设值时能够保持稳定性的重心所在位置范围设置的；控制所述电机驱动所述剪叉机构收缩，以带动所述载货板下降至所述第三高度的情况下，开启所述电机抱闸将所述电机锁死。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州海康机器人股份有限公司，其通讯地址为：310051 浙江省杭州市滨江区丹枫路399号2号楼B楼304室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。