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龙图腾网恭喜北京清瞳时代科技有限公司申请的专利一种定位方法、装置、计算设备和程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119178433B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411677447.2，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种定位方法、装置、计算设备和程序产品是由陈宝华;牛辉设计研发完成，并于2024-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种定位方法、装置、计算设备和程序产品在说明书摘要公布了：本公开提供了一种应用于机器人技术领域的定位方法、装置、计算设备和程序产品，其中，该方法包括：按照定位频率，获取目标图像、目标点云数据和目标惯性测试单元IMU数据；从目标图像中提取出图像特征点，并将目标点云数据中的点云点的深度值赋值至图像特征点，得到深度特征点，以及从目标点云数据中提取出点云特征点；根据目标IMU数据确定IMU里程计因子，并根据深度特征点和IMU里程计因子，确定相机IMU里程计因子，以及根据点云特征点和IMU里程计因子，确定雷达IMU里程计因子；根据IMU里程计因子、相机IMU里程计因子和雷达IMU里程计因子，确定机器人的目标位姿。本公开通过结合多传感器数据进行相互约束来实现定位，可以解决机器人定位不准的问题。

本发明授权一种定位方法、装置、计算设备和程序产品在权利要求书中公布了：1.一种定位方法，其特征在于，包括：在机器人在货仓中移动的过程中，按照定位频率，获取每次定位所需使用的目标图像、目标点云数据和目标惯性测试单元IMU数据；从所述目标图像中提取出图像特征点，并将所述目标点云数据中的点云点的深度值赋值至所述图像特征点，得到深度特征点，以及从所述目标点云数据中提取出点云特征点；根据目标IMU数据确定IMU里程计因子，并根据所述深度特征点和所述IMU里程计因子，确定在IMU约束下的相机IMU里程计因子，以及根据所述点云特征点和所述IMU里程计因子，确定在IMU约束下的雷达IMU里程计因子；根据所述IMU里程计因子、所述相机IMU里程计因子和所述雷达IMU里程计因子，确定所述机器人在世界坐标系下的目标位姿。

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