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龙图腾网恭喜嘉兴中创航空技术有限公司申请的专利一种纵列式无人直升机集群协同飞行控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119126833B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411616491.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种纵列式无人直升机集群协同飞行控制系统是由黄海;缪克钻设计研发完成，并于2024-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种纵列式无人直升机集群协同飞行控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及无人直升机技术领域，尤其涉及一种纵列式无人直升机集群协同飞行控制系统，包括：协同飞行模块，用以使无人直升机集群按照纵列式飞行；检测模块，其与所述协同飞行模块相连，包括与所述无人直升机相连用以探测周围障碍物的激光雷达传感器；通信模块，其与所述检测模块相连，用以将各传感器检测到的数据分别传输至控制模块；所述控制模块，其分别与所述协同飞行模块、所述检测模块以及所述通信模块相连，用以根据相邻无人直升机间的直线距离的平均差异量确定激光雷达传感器的信号调制频率，或，根据无人直升机飞行时工作电压的波动幅度确定无人直升机的降落缓冲时间延迟比例。本发明提高了协同飞行的控制稳定性。

本发明授权一种纵列式无人直升机集群协同飞行控制系统在权利要求书中公布了：1.一种纵列式无人直升机集群协同飞行控制系统，其特征在于，包括：协同飞行模块，用以使无人直升机集群按照纵列式飞行，包括用以规划无人直升机的飞行路径的路径规划单元、与所述路径规划单元相连用以使所述无人直升机保持纵列式队形飞行的队形保持单元、与所述无人直升机相连用以对无人直升机进行定位的定位单元以及与所述无人直升机相连用以控制无人直升机起飞和降落的起降单元；检测模块，其与所述协同飞行模块相连，包括与所述无人直升机相连用以探测周围障碍物的激光雷达传感器、与无人直升机的电池相连用以检测无人直升机飞行时的工作电压的电压传感器以及与无人直升机相连用以检测无人直升机的飞行姿态的陀螺仪；通信模块，其与所述检测模块相连，用以将各传感器检测到的数据分别传输至控制模块；所述控制模块，其分别与所述协同飞行模块、所述检测模块以及所述通信模块相连，用以根据相邻无人直升机间的直线距离的平均差异量确定激光雷达传感器的信号调制频率，或，根据无人直升机飞行时工作电压的波动幅度确定无人直升机的降落缓冲时间延迟比例，以及，根据无人直升机之间的相对位置偏移量确定无人直升机的飞行姿态角补偿速率；无人直升机的降落缓冲时间延迟比例为无人直升机在降落过程中，实际缓冲动作开始时间相对于无延迟缓冲动作开始时间的延迟程度。

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