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龙图腾网恭喜山东大学申请的专利基于全约束的3D激光SLAM方法、系统、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119152140B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411603735.3，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权基于全约束的3D激光SLAM方法、系统、介质及设备是由皇攀凌;胡大超;苗吉学;栾慎涛;郭和荣设计研发完成，并于2024-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于全约束的3D激光SLAM方法、系统、介质及设备在说明书摘要公布了：本发明属于机器人同时定位和建图领域，提供了基于全约束的3D激光SLAM方法、系统、介质及设备，其技术方案为通过计算点云几何约束和强度图像强度约束对优化方向约束强度的贡献值，选择其中贡献值更大的一方约束优化方向，得到对系统的全约束观测，实现几何约束和强度约束互补的强约束系统在退化方向上添加额外约束实现全约束的LIO系统；在系统更新步骤，通过推导强度图像帧间匹配的残差及相应的雅可比矩阵，结合点云点面匹配的残差和雅可比矩阵，共同实现对系统的全约束状态更新。在退化方向上额外引入约束，使用拉格朗日乘子法，修正系统的全约束状态更新。通过以上步骤，实现各方向均稳健的SLAM系统，提高了SLAM系统的稳健性。

本发明授权基于全约束的3D激光SLAM方法、系统、介质及设备在权利要求书中公布了：1.基于全约束的3D激光SLAM方法，其特征在于，包括如下步骤：获取激光雷达点云数据；基于激光雷达点云数据得到点面匹配的信息矩阵，对点面匹配的信息矩阵中仅与旋转变量和位移变量相关的子块进行特征分解，得到多个特征向量，将每个特征向量作为一个优化方向，计算点面匹配在各优化方向上的约束贡献值；基于激光雷达点云数据生成强度图像，通过强度图像帧间匹配计算得到强度图像在各优化方向上的约束贡献值；比较点面匹配和强度图像帧间匹配在各优化方向上的约束贡献值大小，选择贡献值大的一方，构建得到全约束观测；对全约束观测进行退化检测，若发生退化，在退化方向上添加额外约束后进行全约束状态更新，否则直接进行全约束状态更新，得到全约束观测系统增量并更新系统状态。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250000 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。