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龙图腾网恭喜河南科技学院申请的专利一种基于语义分割网络的田间道路分割方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119131798B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411585515.2，技术领域涉及：G06V20/70；该发明授权一种基于语义分割网络的田间道路分割方法是由蔡磊;班朋涛;李洋设计研发完成，并于2024-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于语义分割网络的田间道路分割方法在说明书摘要公布了：一种基于语义分割网络的田间道路分割方法，包括以下步骤：获取待规划路径的田间道路图像；通过多尺度边界特征融合模块将田间道路图像中道路边缘的细节信息与道路和作物之间的语义信息相结合，获得第一特征图；通过ASPP模块对田间道路图像处理并获得多尺度特征；通过多感受野注意力模块对多尺度特征实行分空间和通道的并行处理，并将处理结果与多尺度特征进行融合，获得第二特征图；将第一特征图和第二特征图进行特征拼接后，获得包含有道路边界曲线的路径图像。采用多尺度边界特征融合模块与多感受野注意力机制模块强化道路边缘特征与细小特征，两个模块在编码器中并行处理，并在解码器中相融合得到包含高低级特征且更精确的田间道路特征图。

本发明授权一种基于语义分割网络的田间道路分割方法在权利要求书中公布了：1.一种基于语义分割网络的田间道路分割方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：获取待规划路径的田间道路图像；步骤2：通过多尺度边界特征融合模块将田间道路图像中道路边缘的细节信息与道路和作物之间的语义信息相结合，获得第一特征图；具体为：步骤2.1：对田间道路图像进行4倍下采样，得到田间道路图像的低级特征；步骤2.2：对低级特征进行多尺度特征提取，获取特征图F1，F2，F3，F4，F5；步骤2.3：将特征图F1，F2经过边缘特征提取块操作并引入特征图与标签之间的损失函数LB，得到特征图FB1；步骤2.4：将特征图F5进行特征融合，获取特征图F125；步骤2.5：将特征图FB1，F125经过边缘特征提取块操作并引入特征图与标签之间的损失函数LB，得到特征图Foutput，即为第一特征图；步骤3：通过ASPP模块对田间道路图像进行多尺度特征提取并补充图像的上下文信息，获得多尺度特征；步骤4：通过多感受野注意力模块对多尺度特征实行分空间和通道的并行处理，并将处理结果与多尺度特征进行融合，获得第二特征图；具体为：步骤4.1：对多尺度特征进行映射，并得到规格为[B,C,H,W]映射特征图，其中B，C，H，W分别表示批次大小、通道大小、空间高度和宽度；步骤4.2：分别用大小为1×1、3×3、5×5、7×7的卷积核对映射特征图进行二维卷积，得到四个不同感受野的张量[X1,X2,X3,X4]，这些张量的大小均为[B,C,H,W]，并将张量[X1,X2,X3,X4]特征融合得到张量X5；步骤4.3：然后将每个张量分为两组数据，并使这两组数据分别经权重提取后在通道维度中连接出每个张量的权重；步骤4.4：将所有张量的权重进行特征融合，并将融合的结果与多尺度特征相融合后再进行通道混洗，得到输出Xoutput，即第二特征图；步骤5：将第一特征图进行卷积核大小为1×1的卷积操作，并将第二特征图均进行卷积核大小为1×1的卷积操作后并进行4倍上采样操作，而后将两者的操作结果进行特征拼接后，再进行4倍上采样，获得包含有道路边界曲线的路径图像。

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