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龙图腾网恭喜华南理工大学申请的专利基于微电流刺激的虚拟摩擦触觉渲染方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119292469B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411571389.5，技术领域涉及：G06F3/01；该发明授权基于微电流刺激的虚拟摩擦触觉渲染方法及装置是由舒琳;刘嘉龙;花浩镪;熊奇炜;董子康;徐向民设计研发完成，并于2024-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于微电流刺激的虚拟摩擦触觉渲染方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及人机交互与触觉渲染技术领域，为基于微电流刺激的虚拟摩擦触觉渲染方法及装置，该方法包括获取真实物体的摩擦触觉交互信息与交互者的手部动作信息，并映射至虚拟物体与虚拟手；定义虚拟手与虚拟物体表面的摩擦交互状态，设计对不同摩擦交互状态分别提供相应刺激模式的触觉反馈阵列；当虚拟手与虚拟物体表面开始接触时刺激模式转为接触模式；当虚拟手开始在虚拟物体表面滑动时刺激模式转为滑动模式；当虚拟手离开虚拟物体表面时刺激模式转为分离模式；交互者在虚拟场景中，通过接触、滑动和分离等摩擦交互过程，从视听触三种反馈通道感知各种物体的真实表面信息，实现沉浸式交互体验。本发明提高了虚拟摩擦触觉的真实感与沉浸感。

本发明授权基于微电流刺激的虚拟摩擦触觉渲染方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于微电流刺激的虚拟摩擦触觉渲染方法，在其特征在于，包括以下步骤：S1、获取真实物体的摩擦触觉交互信息与交互者的手部动作信息，根据摩擦触觉交互信息在虚拟场景中生成对应的虚拟物体，并将交互者手部动作信息映射至虚拟场景的虚拟手；S2、定义虚拟手与虚拟物体表面的摩擦交互状态，所定义的摩擦交互状态包括虚拟手与虚拟物体表面接触、虚拟手在虚拟物体表面滑动、虚拟手离开虚拟物体表面；设计触觉反馈阵列，所设计的触觉反馈阵列对不同的摩擦交互状态分别提供相应的刺激模式，刺激模式包括接触模式、滑动模式和分离模式，以渲染虚拟手与虚拟物体表面摩擦交互过程中的虚拟触感；S3、实时检测虚拟手与虚拟物体表面的摩擦交互状态，当虚拟手与虚拟物体表面开始接触时，刺激模式转为接触模式，在虚拟手接触按压过程中，根据虚拟手与虚拟物体表面的相对接触深度、虚拟物体表面的柔软度，将虚拟手与虚拟物体表面相接触位置作为刺激区域，并在刺激区域的中心处施加逐渐增大的压力感以渲染虚拟手按压过程中应力变大的趋势，同时施加由内向外扩大边界的振动感以渲染虚拟手按压过程中虚拟手皮肤由内向外的形变过程；S4、虚拟手开始在虚拟物体表面滑动时，刺激模式转为滑动模式，根据滑动过程的按压深度决定刺激区域，并根据滑动速度和虚拟物体表面的粗糙度在刺激区域给予动态变化振动频率的振动感；S5、虚拟手离开虚拟物体表面时，刺激模式转为分离模式，在虚拟手从虚拟物体表面分离抬起过程中，根据虚拟手与虚拟物体表面的分离程度、虚拟物体表面的柔软度，在刺激区域的中心处施加逐渐减小的压力感以渲染虚拟手抬起过程中应力变小的趋势，同时施加由外向内缩小边界的振动感以渲染虚拟手抬起过程中虚拟手皮肤由外向内的形变过程。

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