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龙图腾网恭喜苏州方石科技有限公司申请的专利一种喷涂打磨机器人天花站点规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119036476B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411546800.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种喷涂打磨机器人天花站点规划方法及系统是由曹近者;张人才;朱正熙;项林佳;吴苗苗设计研发完成，并于2024-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种喷涂打磨机器人天花站点规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种喷涂打磨机器人天花站点规划方法及系统，属于图像处理技术领域。方法包括：获取天花板图像；利用图像处理技术，对天花板图像进行分割，确定机器人的作业面以及可活动区域；加载机器人的工艺参数；根据机器人最小作业面在作业面进行滑窗，确定作业起始位置；基于作业起始位置，使用滑窗处理，确定各个站点的位置；获取机器人在各个站点的最大子作业面；计算机器人在各个最大子作业面上的最大可作业面，并将各个最大可作业面加入至站点结果图；挑选出未作业区域；确定包含当前未作业区域的最大子作业面，并记录对应的站点位置；保存站点位置以及对应的作业面积，将当前未作业区域标记为已作业状态，更新至站点结果图。

本发明授权一种喷涂打磨机器人天花站点规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种喷涂打磨机器人天花站点规划方法，其特征在于，包括：S1：获取天花板图像；S2：利用图像处理技术，对所述天花板图像进行分割，确定机器人的作业面以及可活动区域；S3：加载机器人的工艺参数；S4：利用图像处理技术，根据机器人最小作业面在所述作业面进行滑窗处理，以第一个可行位置作为机器人的作业起始位置；S5：基于所述作业起始位置，使用滑窗处理的方式，确定各个站点的位置；S6：获取机器人在各个站点的最大子作业面；S7：根据所述工艺参数以及所述可活动区域，计算机器人在各个所述最大子作业面上的最大可作业面，并将各个所述最大可作业面加入至站点结果图；S8：遍历所述站点结果图，挑选出未作业区域；S9：根据机器人的工艺参数以及最大作业面，确定包含当前未作业区域的最大子作业面，并记录对应的站点位置；S10：保存所述站点位置以及对应的作业面积，将当前未作业区域标记为已作业状态，更新至所述站点结果图；所述S9具体包括：S901：对所述结果图进行解析，确定完成所述未作业区域的多个可行站点；S902：计算各个所述可行站点的最大子作业面对未作业区域的覆盖率；S903：计算机器人从当前工作位置到各个所述可行站点的最大子作业面的移动成本；S904：根据所述覆盖率以及所述移动成本，构建综合评估函数；S905：将所述综合评估函数的最大值所对应的最大子作业面，确定为包含当前未作业区域的最大子作业面，并记录对应的站点位置；所述覆盖率的计算公式为： ；其中，Ci表示第i个可行站点的最大子作业面拥有的覆盖率，Au表示未作业区域面积，Si表示第i个可行站点的最大子作业面区域，表示未作业区域的总面积；所述移动成本的计算公式为： ；其中，Di表示机器人从当前工作位置到第i个可行站点的最大子作业面区域的移动成本，d表示距离函数，Rcurrent表示当前工作位置，Si表示第i个可行站点的最大子作业面区域；所述综合评估函数具体为： ；其中，Fi表示第i个可行站点的最大子作业面的综合评估值，Ci表示第i个可行站点的最大子作业面拥有的覆盖率，α表示覆盖率的权重系数，β表示移动成本的权重系数。

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