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龙图腾网恭喜中国航天科技创新研究院申请的专利一种航天器在轨巡检机器人平台及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119160419B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411456603.2，技术领域涉及：B64G4/00；该发明授权一种航天器在轨巡检机器人平台及其控制方法是由秦刘通;李秉洋;王鹏飞;程祥;耿新宇;章琪;张祎贝;王昕;彭世刚;赵维刚设计研发完成，并于2024-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种航天器在轨巡检机器人平台及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种航天器在轨巡检机器人平台，属于空间机器人、特殊作业机器人的技术领域，包括一个移动平台，移动平台的两侧分别设置有绳驱的柔性可变形触足模块，触足模块的一端为连接于移动平台的连接端，另一端为自由足端，足底设置有可控粘脱附模块，在移动平台内设置有控制模块，触足模块基于绳索驱动控制自身的变形，通过多组触足模块的协调配合，可实现航天器在轨巡检机器人平台在空间的位移或姿态调整。本发明提供的航天器在轨巡检机器人平台能够辅助航天器实现在轨维护维修，其柔性触足模块相互配合可重构成不同的构型，具备多种步态模式，环境适应性强，在航天器在轨服务与维修领域具有重要应用价值。

本发明授权一种航天器在轨巡检机器人平台及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种航天器在轨巡检机器人平台，包括一个移动平台，其特征在于，所述移动平台的两侧分别设置有可变形的触足模块，所述触足模块对称分布在移动平台两侧，触足模块的一端为连接于移动平台的连接端，另一端为可控吸附脱附的自由足端，在移动平台内设置有控制模块，所述控制模块用于发送动作的控制指令，所述触足模块通过自身的摆动或形变，结合可控吸附脱附的自由足端，实现航天器在轨巡检机器人平台在空间上的位移或姿态调整；所述触足模块外部为柔性壳体，在所述柔性壳体内设置有弹性芯轴，在柔性壳体和弹性芯轴之间安装有绳索，在弹性芯轴的轴线方向上间隔设置有绳索定位圈，在所述绳索的拉力作用下所述弹性芯轴能够向指定方向变形；所述移动平台内还包括驱动模块和传动模块，所述触足模块与所述传动模块相连，在传动模块中设置有内绕线轴、外绕线轴、推力轴承和滑轮组，触足模块内的绳索在滑轮组的引导下绕设于所述内、外绕线轴上，所述内、外绕线轴通过推力轴承与绕线轴固定块和绕线轴固定板相连，驱动模块中的驱动电机的输出轴与内、外绕线轴固定连接，在驱动电机的带动下内、外绕线轴可转动带动绳索运动，驱动触足模块变形。

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