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龙图腾网恭喜武汉科技大学申请的专利多自由度机械臂避障路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119141541B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411433034.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权多自由度机械臂避障路径规划方法及系统是由田雨薇;成墨涵;查文祥;徐鹭;徐说;安欣茹设计研发完成，并于2024-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本多自由度机械臂避障路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种多自由度机械臂避障路径规划方法及系统，涉及机器人避障技术领域，本发明利用正向运动学求解机械臂各关节的变换关系和三维坐标，生成机械臂的工作空间，在工作空间内对障碍物建模，生成对应的障碍物空间，建立避障空间并生成初步全局路径，对初步路径进行优化，计算机械臂的运动速度、加速度及关节极限力矩，综合生成最大避障角，对比每个关节的避障角与最大避障角，筛选极端关节角并统计其数量。计算冗余自由度并设定阈值，若超过阈值，则避障成功，路径规划有效。本发明通过确立机械臂的避障空间、优化路径以及对冗余自由度的管理评估，实现了机械臂在复杂环境中的有效避障。

本发明授权多自由度机械臂避障路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多自由度机械臂避障路径规划方法，其特征在于，具体步骤包括：步骤1：基于正向运动学原理求解机械臂的各个关节变换关系以及各个关节三维坐标，根据所述机械臂的各个关节变换关系以及三维坐标生成机械臂的工作空间；步骤2：在所述机械臂工作空间内根据障碍物的体积进行建模，生成与所述机械臂工作空间相对应的障碍物空间，建立机械臂的避障空间；步骤3：在所述建立的避障空间上，采用启发式搜索算法，生成初步全局路径，对初步全局路径做优化处理，所述优化处理包括，对路径长度进行最小化以及对安全距离最大化，选取路途障碍最少的避障路径；步骤4：计算机械臂在运动中的速度、加速度以及关节运动的极限力矩，利用所述机械臂的速度、加速度和极限力矩综合生成最大避障角；步骤5：利用每个关节避障角对比最大避障角以筛选出极端关节角，并统计其数量，根据所述极端关节角数量，计算冗余自由度，设置冗余自由度阈值，若冗余自由度超过阈值，则避障成功且路径规划有效。

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