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龙图腾网恭喜浙江工业大学申请的专利一种基于整数约束型高斯滤波的RTK定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119199928B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411254600.0，技术领域涉及：G01S19/42；该发明授权一种基于整数约束型高斯滤波的RTK定位方法是由杨旭升;瞿子文;李唯诣;张文安;付明磊;何军强;刘浩淼;季华设计研发完成，并于2024-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于整数约束型高斯滤波的RTK定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于整数约束型高斯滤波的RTK定位方法，步骤1，获取移动站数据：从GNSS接收机获取原始观测数据；步骤2，获取基准站数据：从通讯链路获取基准站或者虚拟CORS站的差分观测数据；步骤3，数据准备：通过卫星广播星历计算卫星当前位置、钟差等对上述步骤1、步骤2中获取的观测数据进行单差、双差处理，得到处理后的双差量测方程；步骤4，建立系统模型；步骤5，整数约束型渐进高斯滤波；步骤6，更新状态；本发明方法通过构造整数约束下的渐进高斯滤波框架，结合贝叶斯推理与同伦方法优势，提出了一种基于整数约束渐进高斯滤波的RTK定位方法，通过构建渐进步长逐步融合信息，避免了初值选取问题对LAMBDA算法带来的影响，同时降低了不良的浮点解对模糊度固定带来的影响，进一步提升了模糊度固定的成功率。

本发明授权一种基于整数约束型高斯滤波的RTK定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于整数约束型高斯滤波的RTK定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，获取移动站数据：从GNSS接收机获取原始观测数据，包括伪距、载波相位、多普勒、信噪比、卫星广播星历数据；步骤2，获取基准站数据：从通讯链路获取基准站或者虚拟CORS站的差分观测数据，包括伪距、载波相位、信噪比、参考站位置信息；步骤3，数据准备：通过卫星广播星历计算卫星当前位置、钟差、钟漂、电离层估计值，并对误差进行改正；对上述步骤1、步骤2中获取的观测数据进行单差、双差处理，得到处理后的双差量测方程；步骤4，建立系统模型：假设k时刻共观测到m颗卫星，以卫星i为参考卫星，系统模型描述如下： 式中，xk＝[rkak]T为k时刻的系统状态向量；rk为载体位置；ak为站间单差模糊度；Fk|k-1为状态转移矩阵；wk为过程噪声；vk为量测噪声；为双差量测向量；为对应双差伪距；为对应双差载波；hxk为非线性量测函数，表示为： 式中λ为对应频率的载波波长；为参考卫星站间单差模糊度；为m号卫星站间单差模糊度；步骤5，整数约束型渐进高斯滤波：建立先验分布-后验分布的渐进过程，引入伪时间常数τ，并给出整数渐进高斯滤波框架如下： 式中，p·表示概率密度函数，Z1:k＝{z1,z2,...,zk}为时间k处的量测集合，τii∈[1,N]为伪时间常数，且τ0＝0，其中N为渐进总步数，Δi＝1N为第i步渐进步长；步骤6，更新状态。

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