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龙图腾网恭喜苏州塞伯坦医疗科技有限公司申请的专利一种手术机器人运动跟随精度的验证装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118902622B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411052862.9，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种手术机器人运动跟随精度的验证装置是由杨康;卢曙光;朱成广;鲁宏胜;纪友文设计研发完成，并于2024-08-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种手术机器人运动跟随精度的验证装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种手术机器人运动跟随精度的验证装置，包括：机械臂推车和导航仪推车组成的机器人系统，以及运动装置，其中所述机械臂推车上安装有机械臂，所述运动装置上安装有测试模具工装；所述机械臂上通过螺栓固定安装有标定手指工装，所述标定手指工装中是由20光杆、标定手指根部与标定手指组合而成。本发明，模拟人体移动，位置验证参数稳定可靠，能够快速地对相关特征点进行位置匹配，使得手术机器人在运动精度验证的时候更加的精准，手术机器人整体的运动精度进行了佐证和参数化，保证了手术机器人精准位置的需求；能够为验证精度提供各个角度的精度验证，能够降低目前手术机器人运动跟随的验证难度。

本发明授权一种手术机器人运动跟随精度的验证装置在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人运动跟随精度的验证装置，其特征在于，包括：机械臂推车（4）和导航仪推车（3）组成的机器人系统，以及运动装置（6），其中所述机械臂推车（4）上安装有机械臂（5），所述运动装置（6）上安装有测试模具工装（2）；所述机械臂（5）上通过螺栓固定安装有标定手指工装（1），所述标定手指工装（1）中是由20光杆（11）、标定手指根部（13）与标定手指（17）组合而成，所述标定手指根部（13）先通过销钉进行位置定位，然后再通过螺丝固定于机械臂（5）法兰盘上；所述测试模具工装（2）由测试模体（21）与固定安装于测试模体（21）上的固定座（22）组成，所述标定手指根部（13）与测试模体（21）上均固定安装有40光杆（16），所述标定手指根部（13）与固定座（22）上均固定安装有参考器（15）；所述运动装置（6）是由紧急急停（61）、触摸屏（62）、机箱（63）、安装板（64）与地脚（65）组合而成；所述导航仪推车（3）上安装有显示器支臂（9）与导航仪支臂（10），所述显示器支臂（9）与导航仪支臂（10）上分别固定安装有显示器（8）与导航仪（7）；所述测试模体（21）上加工多个销钉光孔，用于将20光杆（11）、40光杆（16）放置到位置中去，所述测试模体（21）表面加工有八毫米圆形特征点，在测试模体（21）三个正交面上加工有三对五毫米圆坑，用于测量运动装置（6）的运动精度；所述20光杆（11）通过圆柱面精度加工，与标定手指根部（13）进行圆柱度配合，采用销钉的方式将20光杆（11）插到标定手指根部（13）销钉光孔中，所述标定手指根部（13）上加工有螺钉圆孔，采用螺丝与20光杆（11）进行螺纹固定；所述20光杆（11）、40光杆（16）与标定手指（17）都加工有五毫米直径的半圆球特征，且半圆球特征与测试模体（21）中的圆坑匹配进行配合使用。

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