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龙图腾网恭喜沈阳锐取科技有限公司申请的专利基于web平台的机械臂快速绑定与实时动画的实现方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119068086B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411042741.6，技术领域涉及：G06T13/20；该发明授权基于web平台的机械臂快速绑定与实时动画的实现方法是由魏雅丹;宋健伟;陈腾;崔书铭;邵桢敏;魏庆发;李荣设计研发完成，并于2024-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于web平台的机械臂快速绑定与实时动画的实现方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于web平台的机械臂快速绑定与实时动画的实现方法，属于机械臂控制技术技术领域，在机械臂动画生产制作方面，本发明在web平台节约了巨大的人力成本，与web平台各大主流图形引擎的高度兼容，运动算法为解析解，而非传统迭代法的近似解，相比之下结果精度与计算效率极大提高，使其可拓展的应用场景丰富，实用性强，包括但不限于在应用端反控机械臂的工作姿态等应用场景。通过上述方式，本发明的步骤均能在web平台客户端实现，高效且无需专业培训即可完成全部制作流程，包括高度优化的制作操作流程以及交互形式和高效精准的机械臂动画运动算法。

本发明授权基于web平台的机械臂快速绑定与实时动画的实现方法在权利要求书中公布了：1.基于web平台的机械臂快速绑定与实时动画的实现方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤一：六轴机械臂包括底座（1）、旋转座（2）、下臂（3）、上臂（4）、上臂旋转轴（5）、摆手（6）和夹具（7），在用户或程序操作机械臂运动之前，首先定义一个控制器，所述控制器直接控制夹具（7）的最终姿态，以该姿态来反推机械臂的所有关节的旋转角度；步骤二：控制器编辑模式由交互部分进入，通过引擎接口使用引擎内置控制轴，用户操作控制轴来定义一个或多个点的位置和朝向，所述交互部分包括预处理模块、分类操作模块、定义轴旋转模块和定义轴限制模块；步骤三：当用户定义所需点后，与相对夹具（7）骨骼的位姿进行变换，采取变换后所有顶点在各轴的最大最小位置，之后来生成一个基于夹具（7）骨骼位姿的用于实现高效的物理碰撞检测的AABB盒，用以示意当前控制器姿态，以及便于用户点选控制器进行操作；其中，摆手（6）的轴点位置，在定义控制器AABB盒后，要将轴点位置与AABB盒在姿态变换时保持相对静止，可理解为自动在轴点位置定义了一个对用户隐藏的控制器点，而摆手（6）轴点在运动中始终跟随这一点的位置；步骤四：用户在控制器中通过运动算法来控制机械臂的变换操作时，在上述已定义的点中激活一个点为轴心，机械臂以该轴心为原点进行旋转操作，该轴心在用户点选时切换，便于用户定义复杂的机械臂动作；运动算法包括以下实施步骤：步骤一：预先计算各轴点之间的距离，然后用终点坐标减去起点坐标求模得到；步骤二：以摆手（6）的轴点为目标，使旋转座（2）朝向此目标；步骤三：以摆手（6）的轴点为目标，下臂（3）的轴点为起点，使用简化后的TwoBoneIK算法求得上臂（4）与上臂旋转轴（5）的旋转角度；步骤四：依据夹具（7）位姿和夹具（7）下方向计算上臂旋转轴（5）和摆手（6）的旋转角度；步骤五：摆手（6）的轴点位置为夹具（7）相对位置，摆手（6）的轴点位置跟随夹具（7）位姿移动。

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