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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(威海);皖能铜陵发电有限公司申请的专利一种适用于锅炉密排管束的子母式检测机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118288311B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410588831.9，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种适用于锅炉密排管束的子母式检测机器人是由吴诚昊;黄晓辉;程建斌;孙军;张治防;韩小维;王卿迪;赵建文;邢志广设计研发完成，并于2024-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于锅炉密排管束的子母式检测机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种适用于锅炉密排管束的子母式检测机器人，其解决现有火电厂锅炉的管束通过人工检测时，成本高、安全隐患大、检测效率低、漏检误检可能性大，通过管道检测机器人检测时检测效率较低、灵活度较低、负载能力弱的技术问题，其包括上行机器人和下置机器人，上行机器人作为母机器人，下置机器人作为子机器人，子母机器人之间用绳索悬吊连接，子母机器人各自具有独立的动力单元，上行机器人携带下置机器人全向运动，下置机器人用于对管道检测。本发明在管束检测工作中具有非常广阔的应用前景。

本发明授权一种适用于锅炉密排管束的子母式检测机器人在权利要求书中公布了：1.一种适用于锅炉密排管束的子母式检测机器人，其特征在于，包括上行机器人和下置机器人；所述上行机器人包括基座、左侧履带、左前主动轮、左后主动轮、左前驱动电机、左后驱动电机、右侧履带、右前主动轮、右后主动轮、右前驱动电机、右后驱动电机、前滚轮连接架、前主动滚轮、前被动滚轮一、前被动滚轮二、前滚轮驱动电机、前滑台气缸一、前滑台气缸二、后滚轮连接架、后主动滚轮、后被动滚轮一、后被动滚轮二、后滚轮驱动电机、后滑台气缸一、后滑台气缸二、左侧支架、右侧支架、左步进电机、右步进电机、左卷线轮、右卷线轮、左绳索和右绳索，所述左前驱动电机固定连接在基座的前端左侧，所述左后驱动电机固定连接在基座的后端左侧，所述左前主动轮与左前驱动电机的输出轴连接，所述左后主动轮与左后驱动电机的输出轴连接，所述左侧履带连接于左前主动轮和左后主动轮之间，所述右前驱动电机固定连接在基座前端右侧，所述右后驱动电机固定连接在基座后端右侧，所述右前主动轮与右前驱动电机的输出轴连接，所述右后主动轮与右后驱动电机的输出轴连接，所述右侧履带连接于右前主动轮和右后主动轮之间；所述前滑台气缸一和前滑台气缸二固定连接在基座的前端，所述前滑台气缸一、前滑台气缸二的滑台均与前滚轮连接架的内侧固定连接，所述前滚轮驱动电机固定连接在前滚轮连接架的中部，所述前主动滚轮与前滚轮驱动电机的输出轴连接，所述前被动滚轮一、前被动滚轮二分别与前滚轮连接架的外侧转动连接，所述前主动滚轮位于前被动滚轮一和前被动滚轮二之间；所述后滑台气缸一和后滑台气缸二固定连接在基座的后端，所述后滑台气缸一、后滑台气缸二的滑台分别与后滚轮连接架的内侧固定连接，所述后滚轮驱动电机固定连接在后滚轮连接架的中部，所述后主动滚轮与后滚轮驱动电机的输出轴连接，所述后被动滚轮一、后被动滚轮二分别与后滚轮连接架的外侧转动连接，所述后主动滚轮位于后被动滚轮一和后被动滚轮二之间；所述基座的前端设有前电机容纳槽，后端设有后电机容纳槽，中部设有通道；所述前滚轮驱动电机位于前电机容纳槽中，所述后滚轮驱动电机位于后电机容纳槽中；所述左侧支架与基座的顶面的左边缘固定连接，所述右侧支架与基座的顶面的右边缘固定连接，所述左侧支架设有左限位槽，所述右侧支架设有右限位槽，所述通道位于左限位槽和右限位槽之间；所述左步进电机固定连接在左侧支架的顶部，所述右步进电机固定连接在右侧支架的顶部，所述左卷线轮通过左转轴与左侧支架的顶部转动连接，所述左步进电机的输出轴与左转轴固定连接，所述右卷线轮通过右转轴与右侧支架的顶部转动连接，所述右步进电机的输出轴与右转轴固定连接；所述左绳索缠绕在左卷线轮上，所述右绳索缠绕在右卷线轮上；所述下置机器人包括纵向矩形框架、左侧绳索连接轴、右侧绳索连接轴以及四组自适应行走装置，所述纵向矩形框架设有纵梁，所述左侧绳索连接轴与纵向矩形框架顶部的左侧固定连接，所述右侧绳索连接轴与纵向矩形框架顶部的右侧固定连接，所述纵梁的正面连接有摄像头和或电磁超声传感器；所述自适应行走装置包括滑台气缸、竖向基座、下滚轮连接基座、上滚轮连接基座、下滚轮、上滚轮、转动驱动电机、滚轮转轴、竖向滚轮驱动电机、主动齿轮和从动齿轮，所述竖向基座与滑台气缸的滑台固定连接，所述上滚轮连接基座与下滚轮连接基座固定连接，所述滚轮转轴的下端与下滚轮连接基座的底部转动连接，滚轮转轴穿过下滚轮连接基座的上部并穿过上滚轮连接基座的下部，滚轮转轴的上端与上滚轮连接基座的顶部转动连接，所述下滚轮与滚轮转轴的下部固定连接，所述上滚轮与滚轮转轴的上部固定连接，所述上滚轮连接基座的顶部与竖向基座的顶部转动连接，所述转动驱动电机固定连接在竖向基座的底部，所述转动驱动电机的输出轴与下滚轮连接基座的底部固定连接，所述竖向滚轮驱动电机固定连接在下滚轮连接基座的上部，竖向滚轮驱动电机的输出轴从上滚轮连接基座的底部向上伸出，所述主动齿轮与竖向滚轮驱动电机的输出轴连接，所述从动齿轮与滚轮转轴固定连接，从动齿轮位于上滚轮的底部和上滚轮连接基座的底部之间，所述主动齿轮与从动齿轮啮合；第一组自适应行走装置的滑台气缸固定连接在纵向矩形框架的右内侧面，第二组自适应行走装置的滑台气缸固定连接在纵向矩形框架的左内侧面，第三组自适应行走装置的滑台气缸固定连接在纵向矩形框架的右内侧面，第四组自适应行走装置的滑台气缸固定连接在纵向矩形框架的左内侧面；第四组自适应行走装置和第二组自适应行走装置前后布置，第三组自适应行走装置和第一组自适应行走装置前后布置；所述上行机器人的左绳索的末端与下置机器人的左侧绳索连接轴固定连接，所述上行机器人的右绳索的末端与下置机器人的右侧绳索连接轴固定连接；所述下置机器人的纵向矩形框架的左侧边缘位于上行机器人的左侧支架的左限位槽中，纵向矩形框架的右侧边缘位于上行机器人的右侧支架的右限位槽中，纵向矩形框架的下部边缘位于基座的通道中；所述纵向矩形框架能够向下穿过通道；所述纵梁的背面连接有摄像头和或电磁超声传感器；所述纵向矩形框架的底部连接有第一电磁阀、第二电磁阀和第一气泵，所述纵向矩形框架的顶部连接有第三电磁阀、第四电磁阀和第二气泵，所述第一电磁阀通过第一气管与第一组自适应行走装置的滑台气缸连接，所述第一电磁阀通过气管与第一气泵连接；所述第二电磁阀通过第二气管与第四组自适应行走装置的滑台气缸连接，第二电磁阀通过气管与第一气泵连接；所述第四电磁阀通过气管与第二气泵连接，第四电磁阀通过第四气管与第二组自适应行走装置的滑台气缸连接；所述第三电磁阀通过气管与第三组自适应行走装置的滑台气缸连接，第三电磁阀通过气管与第二气泵连接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(威海);皖能铜陵发电有限公司，其通讯地址为：264200 山东省威海市文化西路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。