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龙图腾网获悉北京信息科技大学;中国医学科学院肿瘤医院;陕西华明普泰医疗设备有限公司申请的专利一种用于医疗机器人的可调力控把手获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN222693527U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202420827149.6，技术领域涉及：A61B34/30；该实用新型一种用于医疗机器人的可调力控把手是由彭宝营;牛传猛;戴建荣;李彦飞;杨少芳;王立军;杨红亮;王建军设计研发完成，并于2024-04-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于医疗机器人的可调力控把手在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种用于医疗机器人的可调力控把手，包括设置在操作台内且连接第一连接杆底部的轴承，第二连接杆连接第一连接杆和力控把手，第一连接杆外侧固定套设有限位盘，限位盘上开设有多个限位孔，操作台上设置有限位凹槽，销钉的插接端穿过限位孔伸入至限位凹槽内；力控把手包括底座、六维力传感器、把手本体、设置在把手本体远离底座一端的光电感应器和设置在把手本体内的把手回正机构。本实用新型通过第一连接杆与轴承配合，实现力控把手在等高处360°范围内多角度可调，使力控把手适应操作者朝向，通过第一连接环和第二连接环的配合，实现力控把手在上下左右位置可调，使用灵活，采用光电感应器感应手部，手指可捏手柄任意位置。

本实用新型一种用于医疗机器人的可调力控把手在权利要求书中公布了：1.一种用于医疗机器人的可调力控把手，其特征在于：包括设置在操作台10内且连接第一连接杆12底部的轴承11，第一连接杆12的顶部设置有第一连接环14，第二连接杆13的一端通过第二连接环15与第一连接环14连接，第二连接杆13的另一端安装有力控把手，第一连接杆12外侧固定套设有限位盘18，限位盘18上开设有多个限位孔19，操作台10上设置有限位凹槽21，销钉20的插接端穿过一个限位孔19伸入至限位凹槽21内；所述力控把手包括底座1、设施在底座1上的六维力传感器2、设置在六维力传感器2上的把手本体3、设置在把手本体3远离底座1一端的光电感应器4和设置在把手本体3内的把手回正机构，把手本体3与六维力传感器2的环形测力平台连接，底座1固定在第二连接杆13的另一端，所述把手本体3为中空结构，所述把手回正机构包括设置在把手本体3内的弹性尼龙杆5和反力支撑杆6，弹性尼龙杆5和反力支撑杆6远离底座1的一端设置有柱形安装帽7和用于卡设柱形安装帽7的安装座8；反力支撑杆6靠近底座1的一端套设有弹簧9，反力支撑杆6上设置有用于安装弹簧9的台阶结构，弹性尼龙杆5和弹簧9的底部均通过所述环形测力平台的中部通孔抵接在底座1上。

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