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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利一种面向移动机器人的毫米波覆盖反射面的设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118364620B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410448434.1，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种面向移动机器人的毫米波覆盖反射面的设计方法是由张宏强;赵成成;程鹏;王勇;舒元超;陈积明设计研发完成，并于2024-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向移动机器人的毫米波覆盖反射面的设计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向移动机器人的毫米波覆盖反射面的设计方法。本发明通过优化平面单元阵列的三维几何结构制作出反射面，可将反射电磁波覆盖到特殊轨迹，实现特定机器人移动轨迹区域的信号增强、削弱。本发明首先根据已知的路径规划信息确定移动机器人轨迹；将移动机器人轨迹拓宽得到目标电磁波覆盖区域，并将目标电磁波覆盖区域转换为二值图像，得到电磁投影模式；然后依据几何关系进行电磁焦散优化，得到反射面三维模型；最后根据反射面三维模型制作毫米波覆盖反射面。本发明可以通过低成本的3D打印反射面覆盖特殊轨迹的电磁波，使得精确调控电磁波分布成为可能，有助于增强通信信号强度并有助于大规模部署。

本发明授权一种面向移动机器人的毫米波覆盖反射面的设计方法在权利要求书中公布了：1.一种面向移动机器人的毫米波覆盖反射面的设计方法，其特征在于，包括：S1，根据已知的路径规划信息确定移动机器人轨迹；S2，将所述移动机器人轨迹拓宽得到目标电磁波覆盖区域，并将所述目标电磁波覆盖区域转换为二值图像，得到电磁投影模式；S3，进行电磁焦散优化，得到反射面三维模型，具体为：S3.1，反射面-投影区域网格映射：将反射面网格一一映射到投影区域的机器人轨迹上，所述投影区域为包含机器人轨迹的最小矩形区域；对于移动机器人轨迹上的任意一点Qi，当反射面被用于消除障碍物遮挡时，机器人在点Qi所接收的功率PrQi表示为： 其中，Pt为接入点所发射毫米波的功率，Gt为接入点的毫米波天线增益，Gr为接收机的毫米波天线增益，dRP,i为反射面中心到机器人轨迹点Qi的距离，σi为反射面所对应的雷达散射截面积，λ为电磁波的波长；将接入点与机器人轨迹点Qi之间的距离表示为dAP,i，将接入点-反射面中心与接入点-机器人轨迹点Qi之间的夹角表示为αRP,i，将接入点-机器人轨迹点Qi与反射面中心-机器人轨迹点Qi之间的夹角表示为αAR,i，则根据几何关系，机器人在点Qi所接收的功率PrQi表示为： 其中，σmax表示反射面所对应的雷达散射截面积最大值；ηi表示反射面所引入的毫米波反射损耗，公式如下： 对于移动机器人轨迹上的点Qi，为了求得机器人在整个轨迹上的最优反射面部署位置、朝向，将优化目标设为使得机器人在点Qi所接收的功率PrQi最大；优化问题表示如下： subjectto:αAR,i∈[αAR,min,αAR,max],αRP,i∈[αRP,min,αRP,max]其中，[αAR,min,αAR,max]表示能够使得毫米波绕开障碍物时反射面所对应的αAR,i范围，[αRP,min,αRP,max]表示能够使得毫米波绕开障碍物时反射面所对应的αRP,i范围；求解优化问题，所求得的最优解包含反射面的位置、朝向；对于不同的点Qi分别求得反射面最优部署位置、朝向，取不同反射面位置的质心作为反射面实际的部署位置，由于反射面的位置、朝向互相耦合，从而得到反射面的实际部署朝向；S3.2，反射面单元法向量优化：依赖几何关系，通过调整网格节点高度使得平面法向量满足要求，进而将电磁波反射到目标投影区域；S3.3，基于高度调控的相位叠加相长：基于电磁波相位特性，通过高度调相算法，使得反射到同一投影轨迹网格上的不同电磁波相位叠加相长；S4，根据所述反射面三维模型制作毫米波覆盖反射面。

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