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龙图腾网恭喜山东金东数字创意股份有限公司申请的专利一种XR虚拟定位方法、介质及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118279488B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410372604.2，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种XR虚拟定位方法、介质及系统是由周安斌;晏武志;潘见见设计研发完成，并于2024-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种XR虚拟定位方法、介质及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种XR虚拟定位方法、介质及系统，属于XR虚拟定位技术领域，包括：构建三维点云模型和视觉特征图像并编码为环境指纹；在CPU中实时提取用户视角下的点云和图像的局部特征并将其复制到GPU显存；在GPU中所述将所述局部特征与环境指纹进行初始匹配，得到初始匹配分数；使用改进灰狼算法DIGWO将所述初始匹配分数作为适应度值，在GPU中优化匹配过程中的参数，获取最大匹配分数；根据所述最大匹配分数确定当前用户在所述场景环境中的三维位置和朝向并将用户虚拟化身渲染到确定位置和朝向；根据用户运动实时更新所述虚拟化身的位置和朝向，并通过XR头盔显示渲染场景，实现虚实融合体验。

本发明授权一种XR虚拟定位方法、介质及系统在权利要求书中公布了：1.一种XR虚拟定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S10、预先扫描场景环境，构建三维点云模型和视觉特征图像；S20、将所述三维点云模型和视觉特征图像编码为环境指纹；S30、利用XR头盔内置的相机获取用户视角下的点云和图像；S40、在CPU中实时提取用户视角下的点云和图像的局部特征并将其复制到GPU显存；S50、在GPU中将所述局部特征与环境指纹进行初始匹配，得到初始匹配分数；S60、使用改进灰狼算法DIGWO将所述初始匹配分数作为适应度值，在GPU中优化匹配过程中的参数，获取最大匹配分数；S70、根据所述最大匹配分数确定当前用户在所述场景环境中的三维位置和朝向；S80、根据所述用户三维位置和朝向数据将用户虚拟化身渲染到确定位置和朝向；S90、根据用户运动实时更新所述虚拟化身的位置和朝向，并通过XR头盔显示渲染场景，实现虚实融合体验；所述将所述三维点云模型和视觉特征图像编码为环境指纹的步骤，具体是：对三维点云数据进行体素化处理，将连续的三维空间离散化为规则的三维体素网格；采用基于深度学习模型的方法，对体素化后的数据进行特征编码得到三维特征向量，其中，所述基于深度学习模型的方法则使用3D卷积神经网络模型直接对三维体素数据进行编码；并对视觉特征图像采用卷积神经网络直接对RGB图像和深度图像进行联合编码得到视觉特征向量；最后将编码后的三维特征向量和视觉特征向量进行拼接，形成该环境的指纹数据；所述使用改进灰狼算法DIGWO将所述初始匹配分数作为适应度值，在GPU中优化匹配过程中的参数，获取最大匹配分数的步骤，具体是：将改进灰狼算法DIGWO并行化移植到GPU上，具体包括将种群初始化、适应度评估、狼群层级划分、狼只位置更新的步骤通过CUDA或OpenCL实现在GPU上并行执行，其中适应度评估过程采用快速特征匹配和相似度计算方法；将初始匹配分数作为DIGWO算法的初始适应度值输入，并在GPU上并行执行DIGWO迭代优化过程，每次迭代中，根据狼群层级结构更新每一个狼只的位置，对应所述XR头盔内置的相机姿态参数，并利用特征匹配、姿态估计和相似度计算的方法计算当前参数组合下的匹配分数，使之逐渐靠近全局最优姿态；当算法收敛后，输出此时全局最优解对应的姿态参数，即为最终的匹配姿态，对应的匹配分数即为最大匹配分数。

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