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龙图腾网恭喜重庆大学申请的专利一种柔性张拉机器人及其杆件屈曲变形驱动装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118305778B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410237515.7，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种柔性张拉机器人及其杆件屈曲变形驱动装置是由张亮;姚江华;葛艺芃;张幸;白瑞东设计研发完成，并于2024-03-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔性张拉机器人及其杆件屈曲变形驱动装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种柔性张拉机器人及其杆件屈曲变形驱动装置。该装置包括：屈曲杆、位置传感器、控制器；在屈曲杆的两端分别设置有一个电机，在两个电机之间，设置有尼龙绳；位置传感器设置在屈曲杆的端部，用于测量屈曲杆的位移；控制器用于接收位置传感器测量的位移并根据位移控制电机，以使电机驱动尼龙绳按照设定的量进行收缩。本发明提供的装置一方面，具有较好的柔性，提高了杆构件抗冲击性，从而使得由该装置制造的张拉机器人具有更高的抗冲击性能，吸能效果明显；另一方面，由于该装置使用较少的零件巧妙的连接了电机、屈曲杆、尼龙绳、传感器等关键机构，从而使得杆部结构重量更轻，进而降低了机器人的质量和能耗，提高了翻滚的效率。

本发明授权一种柔性张拉机器人及其杆件屈曲变形驱动装置在权利要求书中公布了：1.一种杆件屈曲变形驱动装置，其特征在于，包括：屈曲杆（1）、位置传感器（2）、控制器；在所述屈曲杆（1）的两端分别设置有一个电机（3），在两个所述电机（3）之间，设置有尼龙绳（4）；所述位置传感器（2）设置在屈曲杆（1）的端部，用于测量屈曲杆（1）的位移；所述控制器用于接收所述位置传感器（2）测量的位移并根据位移控制所述电机（3），以使电机（3）驱动尼龙绳（4）按照设定的量进行收缩；还包括：上端盖（5）、下端盖（6）、齿轮轴固定件（7）；所述电机（3）固定于所述上端盖（5）与下端盖（6）之间；所述齿轮轴固定件（7）固定于所述下端盖（6）上，在所述齿轮轴固定件（7）上安装有能够以其中心轴转动的齿轮轴（8），所述齿轮轴（8）上的螺纹与电机（3）的涡轮轴（31）啮合在一起；所述尼龙绳（4）的一端固定在所述齿轮轴（8）上。

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