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龙图腾网恭喜哈尔滨工业大学申请的专利一种基于扭量的航天器姿轨一体化控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117950318B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410051739.9，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于扭量的航天器姿轨一体化控制方法是由金东焱;孙康康;王桐;邱剑彬设计研发完成，并于2024-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于扭量的航天器姿轨一体化控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于航天控制技术领域，具体涉及一种基于扭量的航天器姿轨一体化控制方法，包括以下步骤：S1：建立基于扭量的航天器姿轨一体化一阶状态空间模型，S2：根据HOFA系统方法，对建立的航天器姿轨一体化一阶状态空间模型消元升阶，得到航天器姿轨一体化HOFA系统模型，S3：基于航天器姿轨一体化HOFA系统模型，设计HOFA控制器，S4：根据参数化设计方法，将HOFA控制器作用到航天器的姿轨一体化模型上，得到可以任意配置闭环极点的稳定线性闭环。本发明解决了传统一阶状态空间方法下航天器姿轨控制面临的复杂非线性问题，将闭环系统转化为了一个极点可以任意配置的线性闭环，同时避免了对偶四元数的单位化约束问题。

本发明授权一种基于扭量的航天器姿轨一体化控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于扭量的航天器姿轨一体化控制方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：建立基于扭量的航天器姿轨一体化一阶状态空间模型；S2：根据HOFA系统方法，对建立的航天器姿轨一体化一阶状态空间模型消元升阶，得到航天器姿轨一体化HOFA系统模型；S3：基于所述航天器姿轨一体化HOFA系统模型，设计HOFA控制器；所述S3中，基于S2所得的航天器姿轨一体化HOFA系统模型，设计HOFA控制器，其设计的具体公式为： 其中，为实部于对偶部交换的航天器扭量以及扭量的一阶导数构成的列向量，为待设计的对偶算子，其计算公式为： 为待设计的参数增广矩阵，其具体形式的等式为： 其中，A0,A1,为待设计的参数矩阵；S4：根据参数化设计方法，将所述HOFA控制器作用到航天器的姿轨一体化模型上，得到可以任意配置闭环极点的稳定线性闭环，并确认所述HOFA控制器当中的参数矩阵的具体数值；S5：将所述HOFA控制器代入所述HOFA系统模型，获取期望的线性闭环系统。

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