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龙图腾网恭喜湖南视比特机器人有限公司申请的专利一种双臂共Y轴桁架机器人搬运轨迹规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117754562B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311510154.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种双臂共Y轴桁架机器人搬运轨迹规划方法及系统是由廖亚军;王红博;黄坤设计研发完成，并于2023-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双臂共Y轴桁架机器人搬运轨迹规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人搬运轨迹规划技术领域，公开了一种双臂共Y轴桁架机器人搬运轨迹规划方法及系统，该方法分析了从当前位置到目标位置的几种情况，将双臂共Y桁架机器人的搬运动作拆分为分步动作、直接动作、避让动作三个子动作。从当前位置运动到放置后的位置之间所有可能的路径使用搬运轨迹路径图来表示，采用第一设定算法确定搬运轨迹路径图中的最短路径，并根据最短路径的位置信息和第二设定算法进行轨迹规划得到搬运轨迹。这样，可以自动实现共Y轴桁架机器人的搬运路径规划，且效率较高。

本发明授权一种双臂共Y轴桁架机器人搬运轨迹规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种双臂共Y轴桁架机器人搬运轨迹规划方法，应用于双臂共Y轴桁架机器人搬运轨迹规划系统，所述双臂共Y轴桁架机器人两个臂在Z和绕Z轴旋转两个自由度各自独有，X和Y两个自由度两个臂共用，其特征在于，所述方法包括：S1：将双臂共Y轴桁架机器人从起始位置到目标位置的搬运动作拆分为分步动作、直接动作、避让动作三个子动作，规划双臂共Y轴桁架机器人从起始位置使用三个子动作到预抓取位置的轨迹；S2：根据所述轨迹构建双臂共Y轴桁架机器人的抓取路径图和放置路径图；S3：根据所述抓取路径图和放置路径图构建出完整的搬运轨迹路径图；S4：采用第一设定算法确定所述搬运轨迹路径图中的最短路径，并根据所述最短路径的位置信息和第二设定算法进行轨迹规划得到搬运轨迹；所述S2中构建路径图时，还包括如下步骤：获取双臂共Y轴桁架机器人的任务类型；根据任务类型确定避让动作，所述避让动作包括避让接近动作和避让交叉动作；确定每一避让动作对应的避让方式；根据所述避让方式确定路径。

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