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龙图腾网恭喜广东科杰技术股份有限公司申请的专利配套视觉定位的机械手上下料系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117300709B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311455666.1，技术领域涉及：B23Q7/00；该发明授权配套视觉定位的机械手上下料系统及其控制方法是由周振财;林业宏;叶国能;伍志成;李健东;梁铠;冯志江;刘志斌设计研发完成，并于2023-11-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本配套视觉定位的机械手上下料系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及配套视觉定位的机械手上下料系统及其控制方法，包括机架、机床、机械手、第一定位CCD装置和第二定位CCD装置，机架内设置有用于存放料盘的料仓机构，机床用于工件加工，机床设置于机架的侧边，机械手用于将工件在料盘和机床之间切换位置，机械手设置于机架内并且设置于料仓机构的上方，机械手设置有用于拾取工件的拾取臂，第一定位CCD装置用于识别料盘内的工件位姿，第二定位CCD装置用于识别机械手上的工件位姿，机械手根据第一定位CCD装置识别的工件位姿拾取料盘内工件，机械手根据第二定位CCD装置识别的工件位姿调整拾取臂的位姿，以将工件放置于机床内。本发明采用粗定位与精定位结合的视觉识别，配合机械手上下料，可提高生产效率。

本发明授权配套视觉定位的机械手上下料系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种配套视觉定位的机械手400上下料系统，其特征在于，包括：机架100，所述机架100的左侧和右侧分别设置有原料区110和成品区120；所述机架100内设置有用于存放料盘700的料仓机构200；所述料仓机构200包括设置于所述原料区110内的上料传输带210和上料托杆220，以及设置于所述成品区120内的下料传输带230和下料托杆240；所述上料传输带210和所述下料传输带230均可前后转动地设置于所述机架100上，所述上料托杆220和所述下料托杆240均可上下移动地设置于机架100上；多条所述上料传输带210与多条所述上料托杆220间隔设置，多条所述下料传输带230与多条所述下料托杆240间隔设置；其中，所述上料传输带210的前端和后端划分为人工上料工位130和原料存放区140，所述原料存放区140的上方设置为原料上料工位150，所述上料托杆220将料盘700上升至所述原料上料工位150；所述下料传输带230的前端和后端划分为人工下料工位160和成品存放区170，所述成品存放区170的上方设置为成品下料工位180，所述下料托杆240将料盘700下降至所述成品下料工位180；所述人工上料工位130用于人工堆叠料盘700；转运机构600，所述转运机构600可左右移动地设置与所述机架100上，用于将料盘700从所述原料上料工位150转运至所述成品下料工位180；所述转运机构600包括用于吸起料盘700的转运吸盘640，所述转运机构600通过具有升降功能的所述上料托杆220和所述下料托杆240与所述转运吸盘640配合吸紧料盘700；机床300，用于工件720加工，所述机床300设置于所述机架100的侧边；机械手400，用于将工件720在所述料盘700和所述机床300之间切换位置，所述机械手400设置于所述机架100内并且设置于所述料仓机构200的上方；所述机械手400设置有用于拾取工件720的拾取臂410；第一定位CCD装置500，用于识别料盘700内的工件720位姿；第二定位CCD装置510，用于识别所述机械手400上的工件720位姿；其中，所述机械手400根据所述第一定位CCD装置500识别的工件720位姿拾取所述料盘700内工件720，所述机械手400根据所述第二定位CCD装置510识别的工件720位姿调整所述拾取臂410的位姿，以将工件720放置于所述机床300内或所述料盘700中；所述第一定位CCD装置500的第一姿态补偿通过以下计算获得： 式中，comp1x、comp1y和comp1r分别表示第一轴420第一姿态补偿、第二轴430第一姿态补偿和旋转轴450第一姿态补偿；Δra表示在坐标系C下的旋转轴450第一偏差值；lx和ly分别表示机械手400旋转中心与拾取臂410中心之间的第一轴420距离和第二轴430距离；所述第二定位CCD装置510的第二姿态补偿通过以下计算获得： 式中，comp2x、comp2y和comp2r分别表示第一轴420第二姿态补偿、第二轴430第二姿态补偿和旋转轴450第二姿态补偿；在坐标系C下的第一轴420偏差值为Δxb、第二轴430偏差值为Δyb和旋转轴450第二偏差值为Δrb。

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