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龙图腾网恭喜深圳市大族机器人有限公司申请的专利奇异区域的轨迹规划方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115922735B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310125165.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权奇异区域的轨迹规划方法、装置、计算机设备和存储介质是由黄彦玮;张鹏;张国平;王光能设计研发完成，并于2023-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本奇异区域的轨迹规划方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种奇异区域的轨迹规划方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。方法包括：获取机器人的原始规划轨迹，确定原始规划轨迹各轨迹点对应的多组候选关节姿态序列，当原始规划轨迹存在奇异点时，确定奇异点的进入边界点、退出边界点和进入关节姿态序列，根据进入关节姿态序列确定退出关节姿态序列，根据进入关节姿态序列和退出关节姿态序列，对原始规划轨迹中的各待修正轨迹点进行最小振动插补，得到待修正轨迹点平滑过渡的关节姿态序列，并对平滑过渡的关节姿态序列进行冗余自由度规划，得到规避奇异点的修正规划轨迹，使得关节运动能够从进入关节姿态序列平滑过度到退出关节姿态序列,并且不损失位置精度。

本发明授权奇异区域的轨迹规划方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种奇异区域的轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取机器人的原始规划轨迹，确定所述原始规划轨迹各轨迹点对应的多组候选关节姿态序列；对于每个所述轨迹点，从所述多组候选关节姿态序列中确定目标关节姿态序列；所述目标关节姿态序列包括所述机器人各关节点的关节姿态；确定各所述轨迹点的所述目标关节姿态序列中的目标关节姿态；将所述目标关节姿态小于第一阈值的轨迹点，确定为奇异点；查找所述奇异点的前后预设范围内轨迹点的目标关节姿态序列中的目标关节姿态；将所述目标关节姿态小于第二阈值，且速度小于0的目标关节姿态对应的轨迹点确定为进入边界点；将所述目标关节姿态大于第二阈值，且速度大于0的目标关节姿态对应的轨迹点确定为退出边界点；其中，所述第二阈值用于保证所述进入边界点和所述退出边界点的范围稍微大于所述奇异点对应的奇异区域；确定所述进入边界点的进入关节姿态序列，根据所述进入关节姿态序列在所述退出边界点的候选关节姿态序列中确定退出关节姿态序列；根据所述进入关节姿态序列和所述退出关节姿态序列，对所述原始规划轨迹中的所述进入边界点和退出边界点范围内的各待修正轨迹点进行最小振动插补，得到所述待修正轨迹点平滑过渡的关节姿态序列；对所述待修正轨迹点平滑过渡的关节姿态序列进行冗余自由度规划，得到修正规划轨迹。

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