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龙图腾网恭喜西安现代控制技术研究所申请的专利适应图像导引头的制导弹药带落角约束制导信息提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116182647B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211650260.4，技术领域涉及：F42B15/01；该发明授权适应图像导引头的制导弹药带落角约束制导信息提取方法是由潘瑞;杨树兴;栗金平;苗昊春;常江;邓海鹏;程冬;卢莺;董韬;王晨设计研发完成，并于2022-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本适应图像导引头的制导弹药带落角约束制导信息提取方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种适应图像导引头的制导弹药带落角约束制导信息提取方法，属于制导控制领域。本发明通过深入分析图像导引头对视线角、视线角速度的定义及其与常用坐标系之间的转换关系，创新性的对现有制导信息提取方法进行改进，有效保证了制导弹药在末端姿态剧烈变化时的精度及落角需求。本发明首先对导引头测量得到的视线角速度进行滤波，消除噪声影响；其次将惯导测量得到的姿态信息与导引头测量得到的框架角信息创新性的引入，将视线角速度旋转得到视线系下视线角速度；最后计算纵向、侧向过载指令参与闭环制导控制。该适应图像制导弹药带落角约束制导信息提取方法结构通用，工程实践能力强。

本发明授权适应图像导引头的制导弹药带落角约束制导信息提取方法在权利要求书中公布了：1.一种适应图像导引头的制导弹药带落角约束制导信息提取方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：步骤一，确定低通滤波器参数，图像导引头获得目标信息并给出的俯仰视线角速度与偏航视线角速度到低通滤波器，低通滤波器处理后输出至落角制导律处理；步骤二，解算弹体系下视线角速度；步骤三，解算发射系下视线角速度；步骤四，解算视线角；步骤五，解算视线系下视线角速度；步骤六，解算过载指令；其中，所述步骤一具体包括：滤波器处理输出为： 分别表示图像导引头所给出的俯仰视线角速度与偏航视线角速度，kT表示弹载计算机的当前时间，T表示弹载计算机的计算周期，将简化为K1,K2,K3为低通滤波器参数；所述步骤二具体包括：结合图像导引头所给出的偏航框架角解算弹体系下视线角速度为： 其中为弹体系下俯仰视线角速度与偏航视线角速度，βgk为图像导引头所给出的偏航框架角；所述步骤三具体包括：结合惯导测量得到偏航角和滚转角解算发射系下视线角速度为： 其中为发射系下俯仰视线角速度与偏航视线角速度，ψk，γk为惯导测量得到偏航角和滚转角；所述步骤四具体包括：发射系与弹体系之间转换的旋转顺序为先转俯仰后转偏航，发射系至弹体系的坐标转换矩阵如下： 其中θk为惯导测量得到俯仰角；结合图像导引头所给出的俯仰框架角和偏航框架角解算视线角为： 其中qfk，qbk为俯仰视线角与偏航视线角；εgk为图像导引头所给出的俯仰框架角；分别为的第二列元素和第三列元素；所述步骤五具体包括：结合解算得到视线角解算视线系下视线角速度为： 其中为视线系下俯仰视线角速度与偏航视线角速度；所述步骤六具体包括：剩余时间为： R为距离，V为速度；过载指令为： 其中：Kf,K2,Kb为数学推导所得最优制导律系数；θDF为发射系期望落角。

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