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龙图腾网恭喜中国科学院软件研究所申请的专利车辆机动平稳性评估方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115877821B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211584110.8，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权车辆机动平稳性评估方法、装置、电子设备和存储介质是由薛云志;李瑞;董乾;孟令中;任红萍;陈贺;杨光;刘光镇设计研发完成，并于2022-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆机动平稳性评估方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本公开涉及一种车辆机动平稳性评估方法、装置、电子设备和存储介质，涉及自动驾驶技术领域。所述方法包括：获取待评估车辆经过的路段的高精地图和行驶数据，待评估车辆基于待测的自动驾驶方案行驶；根据高精地图和行驶数据，确定至少一个横向机动评估参数和至少一个纵向机动评估参数；基于至少一个横向机动评估参数计算横向机动平稳度；基于至少一个纵向机动评估参数计算纵向机动平稳度；根据横向机动平稳度和纵向机动平稳度，确定待评估车辆执行待测的自动驾驶方案时的机动平稳度。本公开可以对车辆在执行自动驾驶方案时的平稳性进行比较准确的评价，以保证评估结果的有效性。

本发明授权车辆机动平稳性评估方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆机动平稳性评估方法，其特征在于，包括：获取待评估车辆经过的路段的高精地图和行驶数据，所述待评估车辆基于待测的自动驾驶方案行驶；根据所述高精地图和所述行驶数据，确定至少一个横向机动评估参数和至少一个纵向机动评估参数，所述横向机动评估参数包括轨迹平滑度和运行角度平滑度中的一个或多个；其中，所述根据所述高精地图和所述行驶数据，确定轨迹平滑度，包括：根据所述行驶数据和所述高精地图，确定所述待评估车辆的第一行驶曲线和第三行驶曲线，所述第一行驶曲线用于指示所述待评估车辆的真实轨迹，所述第三行驶曲线用于指示所述待评估车辆在所述高精地图上的道路参考曲线；基于所述第一行驶曲线和所述第三行驶曲线的相关性，确定所述轨迹平滑度；所述根据所述高精地图和所述行驶数据，确定运行角度平滑度，包括：根据所述行驶数据和所述高精地图，确定所述待评估车辆的真实轨迹点和道路参考点；根据所述真实轨迹点和所述道路参考点，分别确定所述待评估车辆的第一行驶曲线和第三行驶曲线；基于所述第一行驶曲线，确定所述真实轨迹点对应的第一曲率；基于所述第三行驶曲线，确定所述道路参考点对应的第二曲率；基于所述第一曲率和所述第二曲率计算所述运行角度平滑度；所述第三行驶曲线的计算过程包括：基于当前车道中心线上所有的航向点对应的坐标得到参考线位置列表；确定车辆的真实轨迹中所有离散点，并根据坐标和参考线位置列表，为真实轨迹的每一个离散点配置一个航向点，其中，所配置的航向点为道路参考点；对为真实轨迹的所有离散点配置的所有道路参考点进行曲线拟合，获得二维坐标系下的道路参考曲线；对二维坐标系下的道路参考曲线进行世界坐标的转换，得到道路参考曲线对应的第三行驶曲线；基于所述至少一个横向机动评估参数计算横向机动平稳度，所述横向机动平稳度用于评估车辆运动过程中的方向控制能力；基于所述至少一个纵向机动评估参数计算纵向机动平稳度，所述纵向机动平稳度用于评估车辆运动过程中的速度控制能力；根据所述横向机动平稳度和所述纵向机动平稳度，确定所述待评估车辆执行所述待测的自动驾驶方案时的机动平稳度。

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