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龙图腾网恭喜南京达风数控技术有限公司申请的专利一种多轴码垛机器人锻压上料方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115647273B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211424906.7，技术领域涉及：B21J13/10；该发明授权一种多轴码垛机器人锻压上料方法是由张燚华;张东卫设计研发完成，并于2022-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多轴码垛机器人锻压上料方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多轴码垛机器人锻压上料方法，由三个轨迹段组成，即：第一段MOVL直线运动、第二段MOVJ关节运动和第三段MOVL直线运动，通过三个轨迹段完成多轴码垛机器人锻压上料过程。本发明在第一段MOVL直线运动和第三段MOVL直线运动不变的情况下，将锻压上料过程中的过渡段都结合到第二段MOVJ关节运动过程中进行统一考虑，尽可能让机器人以最大加速度和最大速度进行运动，充分利用机器人的速度性能，从而达到时间更短的效果，使锻压上料的效率提高。

本发明授权一种多轴码垛机器人锻压上料方法在权利要求书中公布了：1.一种多轴码垛机器人锻压上料方法，其特征在于：由三个轨迹段组成，即：第一段MOVL直线运动、第二段MOVJ关节运动和第三段MOVL直线运动，通过三个轨迹段完成多轴码垛机器人锻压上料过程；其中，所述多轴码垛机器人为四轴码垛机器人；所述第二段MOVJ关节运动具体步骤如下所示：S1、首先确定起点的上一个插补周期点P0、起点P1、终点P2、终点的下一个插补周期点P3的笛卡尔坐标；设定第一段MOVL直线运动轨迹段的起点为Q0，终点为Q1，第三段MOVL直线运动轨迹段的起点为Q2，终点为Q3，即： 设定第一段MOVL直线运动轨迹段的运动速度为V1，第三段MOVL直线运动轨迹段的运动速度为V2，插补周期为T，则第二段MOVJ关节运动轨迹段起点的上一个插补周期点P0的笛卡尔坐标为： 第二段MOVJ关节运动轨迹段起点P1的笛卡尔坐标为： 第二段MOVJ关节运动轨迹段终点P2的笛卡尔坐标为： 第二段MOVJ关节运动轨迹段终点的下一个插补周期点P3的笛卡尔坐标为： S2、然后根据多轴码垛机器人运动学逆解方法，得出P0、P1、P2、P3……这几个点对应的关节坐标；根据机器人的笛卡尔坐标P0、P1、P2、P3求关节坐标J0、J1、J2、J3， 将笛卡尔坐标P0、P1、P2、P3统一表示为Pnn＝0,1,2,3，将关节坐标J0、J1、J2、J3统一表示为Jnn＝0,1,2,3，即： S3、根据关节坐标得出每一个关节需要运动的总位移、初速度和末速度；S4、根据多轴码垛机器人的机械特性得出每一个关节的最大速度和最大加速度；S5、进一步得出多轴码垛机器人每一个关节的最短运动时间，选择各个时间的最大值作为统一的运动时间；S6、最后再分别对多轴码垛机器人的每一个关节进行速度曲线的规划。

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