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龙图腾网恭喜北部湾大学申请的专利一种用于水质检测的水下机器人控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115421502B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211162165.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种用于水质检测的水下机器人控制系统是由韩翔希;黄英;梁维;夏毅坤;文新宇;蒙占彬;吴家鸣;冯志强;任地;符妃;邱昂设计研发完成，并于2022-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于水质检测的水下机器人控制系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种用于水质检测的水下机器人控制系统，包括：识别模块：识别控制区域内的水下机器人，确定目标机器人，并与所述目标机器人建立通讯链路；定位模块：确定控制区域内的水质检测点，获取所述目标检测点的位置参数；控制模块：将所述位置参数生成信号指令传输至目标机器人，并控制目标机器人前往所述目标监测点；检测模块：所述目标机器人对所述目标监测点的水源进行检测，获取水质检测数据，并对所述水质检测数据进行分析确定水质变化规律；集成模块：接收所述水质变化规律，生成拟合结果并进行判断，生成判断结果传输至控制终端。本发明利用人工智能技术实现对水下机器人高精度控制，有效检测控制区域水源，对水质进行判断，提高了效率。

本发明授权一种用于水质检测的水下机器人控制系统在权利要求书中公布了：1.一种用于水质检测的水下机器人控制系统，其特征在于，包括：识别模块：识别控制区域内的水下机器人，确定目标机器人，并与所述目标机器人建立通讯链路；定位模块：确定控制区域内的水质检测点，获取所述目标检测点的位置参数；控制模块：将所述位置参数生成信号指令传输至目标机器人，并控制目标机器人前往所述目标监测点；检测模块：所述目标机器人对所述目标监测点的水源进行检测，获取水质检测数据，并对所述水质检测数据进行分析确定水质变化规律；集成模块：接收所述水质变化规律，生成拟合结果并进行判断，生成判断结果传输至控制终端；所述识别模块，包括：感应单元：用于获取控制区域内水下机器人的位置，生成定位；识别单元：用于识别水下机器人的标志编号，并检索控制中心的对应信息；检索单元：用于记录检索成功的水下机器人，确定目标机器人；通讯单元：通过预置的通讯装置将所述目标机器人与控制中心建立通讯链路，实时跟踪位置点信息；所述预置的通讯装置，还包括：在控制中心与所述目标机器进行实时通讯时，还会在通讯信息中添加信息延时检测指令，目的是分析当前通信时目标机器人对数据分析和处理的延时程度，并根据所述目标机器人对数据分析和处理的延时程度在控制中心生成延时指示灯的控制指令，则控制中心的人员可根据延时指示灯的亮灭快慢知晓当前对所述目标机器进行实时通讯和控制的延时程度，从而进一步的提醒控制人员按照当前的延时程度进行相应的调整，其具体步骤包括，步骤A1：利用公式1在通讯信息中添加信息延时检测指令得到含延时检测的通讯信息 其中W16表示含延时检测的通讯信息的十六进制形式；len[]表示求取括号内二进制数的数据位数X16表示不含延时检测的通讯信息的十六进制形式；Y16表示所述延时检测指令的十六进制形式；表示左移符号；2表示将括号内的数值转换为二进制数；步骤A2：利用公式2根据所述含延时检测的通讯信息发出时的时刻以及接收到关于所述含延时检测的通讯信息的返回指令时的时刻以及所述含延时检测的通讯信息的数据长度和所述含延时检测的通讯信息的返回指令的数据长度以及所述通信链路的传输速度得到当前目标机器人对数据分析和处理的延时时长 其中T表示当前目标机器人对数据分析和处理的延时时长；te表示接收到目标机器人关于所述含延时检测的通讯信息的返回指令时的时刻，单位为s；t0表示向目标机器人发送所述含延时检测的通讯信息的发出时刻，单位为s；F2W16表示接收到目标机器人关于W16信息的返回指令的二进制形式；vbits表示所述通信链路的传输速度，单位为bits；步骤A3：利用公式3根据当前目标机器人对数据分析和处理的延时时长生成控制中心延时指示灯的控制指令 其中E表示生成的所述控制中心延时指示灯的控制指令；Tmin表示所述目标机器人在理论范围内对数据分析和处理的最短延时时长；[]表示进行向上取整；通过所述控制中心延时指示灯的控制指令生成控制所述延时指示灯的控制引脚的PWM波，控制指令中的1均为引脚高电平，0均为引脚低电平进而形成PWM波，从而进一步的提醒控制人员按照当前的延时程度进行相应的调整。

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