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龙图腾网恭喜苏州瀚华智造智能技术有限公司申请的专利一种面向简单几何特征的机器人装夹标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115338870B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211113056.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种面向简单几何特征的机器人装夹标定方法是由何姗姗;汪敏敏;高鹏;杨帆;李振瀚设计研发完成，并于2022-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向简单几何特征的机器人装夹标定方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种面向简单几何特征的机器人装夹标定方法，包括如下步骤：步骤一：根据标定对象的特征，在六种标定模式中进行选择；步骤二：标定数据采集：通过测量设备采集待标定对象的位置或位姿；步骤三：最简特征提取：若标定对象上具有平面、圆面、球面或圆柱面特征，将采集后的实际数据拟合，提取最简几何特征；步骤四：创建标定坐标系：基于步骤一选择的六种不同标定模式下对应的六种坐标系的定义规则和最简特征创建标定坐标系。本发明方法考虑点、直线、平面、球面、圆面或圆柱面等特征，提供了六种面向简单几何特征的装夹标定模式，能够应用于具有简单几何特征的大多数装夹标定场景，标定方法简单，适用于机器人装夹的快速有效标定。

本发明授权一种面向简单几何特征的机器人装夹标定方法在权利要求书中公布了：1.一种面向简单几何特征的机器人装夹标定方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一：根据标定对象的特征，选择标定模式，所述装夹标定方法包括六种标定模式：1三平面法模式；2一点加一直线法模式；3一点加两平面法模式；4两点加一平面法模式；5三点法模式；6两直线法模式；步骤二：标定数据采集：通过测量设备采集待标定对象的位置或位姿，对于外部对象标定，机器人带动测量设备采集待标定对象上的点在机器人坐标系下的位置点，对于夹持对象标定，机器人带动待标定对象到达固定点时采集法兰的位姿；步骤三：最简特征提取：若标定对象上具有平面、圆面、球面或圆柱面特征，将采集后的实际数据拟合，提取最简几何特征，其中最简几何特征为点、直线、平面特征；步骤四：创建标定坐标系：根据步骤一选择的六种不同标定模式，基于六种标定模式下对应的六种坐标系的定义规则和步骤三提取的最简特征创建标定坐标系；所述步骤一具体为：观察标定对象的几何特征，根据特征选取标定模式，标定特征应满足下述规则才能创建标定坐标系，其中：1三平面法模式要求三个平面能够相交于一点；2一点加一直线法模式要求一点不在直线上；3一点加两平面法模式要求两平面相交且一点不位于交线上；4两点加一平面法模式要求两点构成的直线与平面相交；5三点法模式要求三个点两两不重合且不共线；6两直线法模式要求两直线不平行。

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