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龙图腾网恭喜江苏徐工工程机械研究院有限公司申请的专利一种无人矿卡起步防溜车系统与控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115465289B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210978013.0，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种无人矿卡起步防溜车系统与控制方法是由唐建林;司冠楠;任良才设计研发完成，并于2022-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人矿卡起步防溜车系统与控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人矿卡起步防溜车系统与控制方法，包括起步加速度统计模块和起步防溜车控制模块；所述起步加速度统计模块用于采集不同期望速度下平路无人矿卡起步时的实时速度，基于所述实时速度计算出起步加速度，并统计出不同期望速度与起步加速度的对应关系，生成起步加速度表后发送至起步防溜车控制模块；所述起步防溜车控制模块基于接收到的期望速度和起步加速度表，以及无人矿卡俯仰角和无人矿卡装载重量，计算出期望驱动力，并进一步获得油门量或制动量，将获得的油门量或制动量与上一运行周期的油门量或制动量进行累加后发送给无人矿卡的动力系统。本发明能够保证无人矿卡起步不溜车、速度控制平稳。

本发明授权一种无人矿卡起步防溜车系统与控制方法在权利要求书中公布了：1.一种无人矿卡起步防溜车系统，其特征在于，包括：起步加速度统计模块和起步防溜车控制模块；所述起步加速度统计模块用于采集不同期望速度下平路无人矿卡起步时的实时速度，基于所述实时速度计算出起步加速度，并统计出不同期望速度与起步加速度的对应关系，生成起步加速度表后发送至起步防溜车控制模块；所述起步防溜车控制模块基于接收到的期望速度、起步加速度表，以及无人矿卡俯仰角和无人矿卡装载重量，计算出期望驱动力，并进一步获得油门量或制动量，将获得的油门量或制动量与上一运行周期的油门量或制动量进行累加后发送给无人矿卡的动力系统；所述起步防溜车控制模块包括：顺次相连的期望加速度子模块、驱动力误差子模块、驱动力控制子模块和累加子模块；所述期望加速度子模块，用于接收决策模块下发的期望速度和起步加速度统计模块下发的起步加速度表，通过二维线性插值法得出期望加速度，并传递给驱动力误差子模块；所述驱动力误差子模块，用于接收期望加速度、无人矿卡俯仰角和无人矿卡装载重量，根据车辆动力学模型，计算出无人矿卡所需的期望驱动力，并与接收到的无人矿卡实际驱动力比较得出驱动力误差；判断驱动力误差是否大于零，若是，则发送驱动力误差给驱动力控制子模块，若否，则发送控制指令给液压系统，液压系统释放液压制动装置，无人矿卡进入行驶状态；所述驱动力控制子模块，用于接收驱动力误差子模块下发的驱动力误差，通过PID控制器，得出油门量或制动量，并下发给累加子模块；所述累加子模块，用于接收驱动力控制子模块下发的油门量或制动量，与上一运行周期的油门量或制动量进行累加得到最终的油门量或制动量，并发送给无人矿卡的动力系统。

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