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龙图腾网恭喜东南大学申请的专利一种混杂环境下差速移动机器人局部路径规划导引方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115268460B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210970882.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种混杂环境下差速移动机器人局部路径规划导引方法是由徐晓苏;周帅;姚逸卿;唐豪;蔡叶峰设计研发完成，并于2022-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种混杂环境下差速移动机器人局部路径规划导引方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种混杂环境下差速移动机器人局部路径规划导引方法，属于机器人路径规划领域。包括：首先基于机器人当前视角传感器包括激光雷达、相机等的感知输入，经过分割检测算法识别出障碍物，生成局部的障碍栅格占据图；其次，基于障碍栅格占据图，提取障碍物连通域，计算每个障碍物区域的质心和方向，确定最影响当前运动的障碍物，确定平行椭圆极限环的长轴、短轴、偏移量，构建平行椭圆极限环微分方程，求解方程得到局部路径序列点信息；最后，基于当前位置点、局部目标点、局部路径序列点，应用基于预瞄距离自适应的纯跟踪控制算法对局部路径准确跟踪导引，从而确保移动机器人在混杂环境中实时安全的导航。

本发明授权一种混杂环境下差速移动机器人局部路径规划导引方法在权利要求书中公布了：1.一种混杂环境下差速移动机器人局部路径规划导引方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：S1:基于机器人当前视角传感器的感知输入，经过分割检测算法识别出障碍物，生成局部的障碍栅格占据图；S2:对步骤S1输入的障碍栅格占据图，提取障碍物连通域，构成障碍连通图；S3:对步骤S2生成的障碍连通图，计算每个障碍物区域的质心和方向；S4:基于步骤S3计算的障碍物质心、方向，结合当前移动机器人的位置，对障碍物影响等级进行排序，确定最影响当前运动的障碍物；S5:对步骤S4得到的最影响当前运动的障碍物，进一步确定质心,即椭圆中心，确定方向，确定长轴，确定短轴，偏移量；S6:基于步骤S5确定的相关参数，构建平行椭圆极限环微分方程，求解微分方程得到局部路径序列点信息；S7:基于步骤S6生成的局部路径序列点信息，结合环境，确定阶段性局部目标点；S8:对步骤S7确定的阶段性局部目标点，结合当前位置点、局部路径序列点，应用基于预瞄距离自适应的纯跟踪控制算法对局部路径准确跟踪导引。

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