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龙图腾网恭喜浙江工业大学申请的专利一种基于RTK的港口车辆高精度自适应定位解算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115436983B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210951408.1，技术领域涉及：G01S19/44；该发明授权一种基于RTK的港口车辆高精度自适应定位解算方法是由杨旭升;瞿子文;史秀纺;张文安;付明磊;刘浩淼设计研发完成，并于2022-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于RTK的港口车辆高精度自适应定位解算方法在说明书摘要公布了：一种基于RTK的港口车辆高精度自适应定位解算方法，包括：步骤1，安装基准站；步骤2，获取基准站数据；步骤3，云解算平台存储基准站数据，接收基准站观测的卫星数据，对数据进行分类去重、解码，保存在数据库中；步骤4，获取移动站数据，通过5G私有网络连接云解算平台，上传移动站卫星观测数据；步骤5，自适应位置解算，下发基准站卫星观测数据给移动站，移动站校验后对数据进行解码，自适应选择位置解算平台；步骤6，数据转发与存储，若通过移动站直接计算的定位结果，由移动站向云解算平台上传，云解算平台接受到移动站上传的定位结果后存储在数据库中；若由云解算平台定位，则将定位结果下发给移动站硬件平台，并在本地存储当前定位结果。

本发明授权一种基于RTK的港口车辆高精度自适应定位解算方法在权利要求书中公布了：1.一种基于RTK的港口车辆高精度自适应定位解算方法，使用下列设备：一套GNSS-RTK基准站，提供RTK定位所需的基准站观测数据，一台云服务器，服务器上安装有一套自适应云解算平台，一套5G私有网络基站，进行待定位移动站与云解算平台进行数据传输与交换；安装在工程设备上的通讯模块与卫星信号接收装置组成移动站，将卫星观测数据上传到云解算平台中进行RTK解算，也能通过通讯模块获取基准站的差分数据，在本地利用移动站计算芯片对移动站的位置进行解算，后将解算结果上传云解算平台；云解算平台中储存所有目前联网的场地车的高精度定位数据；包括如下步骤：步骤1，安装基准站，GNSS-RTK基准站布置在天空视野良好地方，确定基准站安装的准确位置，将基准站进行机械固定，后通过精密单点定位PPP或RTK平滑的方式对基准站的准确坐标进行求解，确定基准站的ECEF坐标；步骤2，获取基准站数据，GNSS-RTK基准站通过有线网络或5G与云解算平台进行连接，传输基准站接受到的卫星观测数据；步骤3，云解算平台存储基准站数据，云解算平台接收基准站观测的卫星数据，对数据进行分类去重，并根据对应的压缩格式进行解码，保存在数据库中，等待移动站硬件平台连接云解算平台进行解算；步骤4，获取移动站数据，启动安装于场地车上的移动站，移动站通过5G私有网络连接云解算平台，进行权限验证、注册服务，验证通过后从云解算平台获取基准站卫星观测数据、上传移动站卫星观测数据给云解算平台；步骤5，自适应位置解算，下发云解算平台中存储的基准站卫星观测数据给移动站，移动站对下发的数据进行校验，校验通过后对数据进行解码，自适应选择位置解算平台；步骤5中提出的自适应位置解算方法包括以下子步骤：步骤5.1，时间同步，对基准站数据和移动站数据进行时间同步，计算时间差ΔT；ΔT＝|TR-TB|1上式中，TR代表移动站卫星观测数据时间，TB代表基准站卫星观测数据时间；检查电文差分时间是否符合设定的最大电文差分时间Tthreshold；ΔTTthresholds2若满足上式，认为基准站和移动站的观测数据有效，时间校验通过，转步骤5.2；否则认为与云解算平台的通讯存在问题，丢弃此次接收到的基准站卫星观测数据，等待下次通讯成功时重新连接NTRIP服务，本次定位结束；步骤5.2，检查当前卫星观测数据是否匹配移动站硬件平台解算能力，对移动站的观测数据进行统计，检查移动站硬件平台内存中的卫星个数是否满足下式： 上式中，表示在GPS、BDS双系统中，单点定位解满足工程机械定位精度需要的最少卫星数量；若满足该条件，则进行单点定位，获取单点定位结果后转步骤5.3；若移动站内存中的卫星个数满足下式： 本次定位结果为无解，向云解算平台发送错误信息，本次定位结束；步骤5.3，成功单点定位后，进行相对定位，获取高精度RTK位置解算结果；对移动站硬件平台内存储的基准站和移动站卫星观测信息进行筛选，筛选出基准站与服务站的共视卫星将共视卫星的卫星号放入相对定位的准备列表中，并进行信噪比筛选和卫星仰角筛选，分别确定卫星最低信噪比阈值和卫星最低高度角阈值ELMin，上述卫星最低信噪比阈值和卫星最低高度角阈值ELMin由移动站接收机所处环境进行确定；若编号为i的卫星信噪比或卫星仰角ELi满足下式： 则将该编号为i卫星的卫星号从相对定位的列表中删除；若经过高度角、信噪比筛选后共视卫星数满足下式： 为硬件平台能够处理的最大共视卫星数，其值由硬件平台计算能力及算法复杂度共同确定；即超出了移动站硬件平台的计算能力，则将本次定位数据发送给云解算平台，由云解算平台进行定位，转步骤5.4；若共视卫星数满足下式： 则在移动站硬件平台中进行相对定位的计算；通过相对定位算法解算基准站和移动站的基线长度，并通过整周模糊度固定算法固定所述共视卫星的整周模糊度；若固定成功，即解算结果为RTK整数解，在基准站坐标的基础上，结合上述两站之间的基线向量得到移动站精确坐标，将解算结果发送到云解算平台，本次解算结束；若其整周模糊度固定失败，即解算结果为RTK浮点解，则将本次定位的数据上传到云解算平台，在云解算平台中进行二次求解，转步骤5.5；步骤5.4云解算平台进行第一次解算，对移动站上传的卫星观测数据进行选星，选定高质量、观测可靠、未发生周跳的卫星，若选星后卫星个数满足下式： 则利用选星后的卫星进行单点定位，获取单点定位结果；若选星后卫星个数满足下式： 则逐步降低选星算法的阈值，直到选星后卫星个数满足下式： 进行单点定位，获取单点定位结果；成功进行单点定位后，对云解算平台中存储的基准站和移动站卫星观测信息进行筛选，筛选出基准站与服务站的共视卫星将共视卫星的卫星号放入相对定位的准备列表中，并进行信噪比筛选和卫星仰角筛选，分别确定卫星最低信噪比阈值和卫星最低高度角阈值ELMin，上述卫星最低信噪比阈值和卫星最低高度角阈值ELMin由移动站接收机所处环境进行确定；若编号为i的卫星信噪比或卫星仰角ELi满足下式： 则将该编号为i卫星的卫星号从相对定位的列表中删除；若经过高度角、信噪比筛选后共视卫星数满足下式： 即存在以上满足条件的共视卫星，代表当前观测量充裕，但由于移动站硬件平台处理能力限制或选择观测量错误导致定位失败，对上述共视卫星进行选星算法排序，使用信噪比-高度角联合模型: 式中，a、b为模型参数，其取值由经验值给出，CN0为接收机接受卫星信号的信噪比，E为接收机和当前卫星的高度角；由于共视卫星由两台接收机共同对卫星进行观测，存在两个观测值，所以分别对两个观测值进行求解，对其基准站数据和移动站数据分别带入上式，计算σi＝σri+σui10式中，σri为第i颗卫星的基准站数据经过信噪比-高度角联合模型求得的值，σui为第i颗卫星的移动站数据经过信噪比-高度角联合模型求得的值；对上述σi进行排序，删去其大于阈值A的值；将剩下的卫星进行相对定位，求解其整周模糊度浮点解；在求解浮点解的基础上，再次检查卫星数量，若满足条件的共视卫星大于是进行部分模糊度固定算法的共视卫星下限，该阈值由启用卫星系统数量决定；则通过部分模糊度固定算法对整周模糊度进行求解；否则，通过全部模糊度固定算法固定所述全部共视卫星的整周模糊度，在所述步骤一确定基准站ECEF坐标的基础上，算出移动站的精确坐标，保存当前定位结果，本次解算结束；步骤5.5，云解算平台进行第二次解算，对移动站硬件平台定位解算结果和移动站硬件平台定位上传的解算数据进行分析，删除移动站硬件平台定位过程中方差较大的卫星，通过上述算法重新选星，再与云解算平台中基准站卫星观测量联合进行相对定位，若仍定位失败，则放宽选星算法的阈值，进行不同卫星组合的尝试，获取定位方差最小的定位结果，保存当前定位结果，本次解算结束；步骤6，数据转发与存储，若通过移动站硬件平台直接计算的定位结果，由移动站硬件平台向云解算平台上传，云解算平台接受到移动站硬件平台上传的定位结果后存储在数据库中；若由云解算平台定位，则将定位结果下发给移动站硬件平台，并在本地存储当前定位结果。

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