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龙图腾网恭喜广州城市理工学院申请的专利一种上料方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115054904B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210827707.4，技术领域涉及：A63F9/02；该发明授权一种上料方法是由邓达强;姚伟为;黄煜锋;陈子健;赖伟杰设计研发完成，并于2022-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种上料方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种上料方法，通过射箭机器人上料并投出箭支，射箭机器人，在射箭机器人的架体上设有投出装置和填弹装置，投出装置设有投出承托容腔；填弹装置包括填弹夹持装置，投出承托容腔用于承托箭支，填弹夹持装置都用于夹持箭支，两填弹夹持装置夹持箭支沿相反方向旋转将箭支放置在投出承托容腔上，投出承托容腔对箭支限位；放置在投出承托容腔上的箭支不受重力作用影响脱离投出承托容腔；实现箭支的上膛；箭支上膛的操作简单；同时一箭支上膛过程中不会与另一箭支相互干涉。

本发明授权一种上料方法在权利要求书中公布了：1.一种上料方法，通过射箭机器人上料并投出箭支，箭支包括箭头、箭杆和箭尾，箭杆连接箭头和箭尾，箭头横截面的大小大于箭杆横截面的大小，射箭机器人包括架体，在架体上设有两个投出装置和两个填弹装置，其特征在于：投出装置设置在架体的一端，填弹装置设置在架体的另一端，且投出装置设置在填弹装置上方；投出装置包括投出旋转装置、投出驱动装置、投出摆动支架和投出承托支架；投出旋转装置安装在架体上，投出承托支架安装在投出旋转装置上，投出摆动支架活动设置在投出承托支架上；投出驱动装置与投出摆动支架连接且驱动投出摆动支架的一端靠近或远离投出承托支架；投出旋转装置用于驱动投出驱动装置、投出摆动支架和投出承托支架转动；所述投出摆动支架包括第一承托件，所述投出承托支架包括第二承托件；第二承托件位于第一承托件与填弹装置之间；第一承托件与第二承托件形成倾斜设置的投出承托容腔；投出承托容腔用于承托箭支且对箭头进行限位；填弹装置包括填弹摆动驱动装置、填弹摆动支架、填弹旋转装置和填弹夹持装置；填弹摆动驱动装置固定在架体上，填弹摆动驱动装置的输出端与填弹摆动支架连接；填弹旋转装置固定在填弹摆动支架上，填弹旋转装置的输出端与填弹夹持装置连接；填弹夹持装置用于夹持待发射箭体，填弹旋转装置用于驱动填弹夹持装置旋转；投出旋转装置包括投出旋转轴承、投出旋转从动齿轮、投出旋转主动齿轮、投出旋转皮带和投出旋转电机；投出驱动装置、投出摆动支架和投出承托支架同沿投出旋转轴承的圆周方向转动；投出旋转轴承的内圈和投出旋转电机都固定在架体上，投出旋转轴承的外圈与投出旋转从动齿轮的一侧连接，投出旋转电机与投出旋转主动齿轮连接；投出旋转皮套设在投出旋转从动齿轮和投出旋转主动齿轮上；投出承托支架固定在投出旋转从动齿轮的另一侧；投出旋转电机驱动投出承托容腔旋转；上料方法，包括以下步骤：（1）.两个填弹夹持装置分别夹持箭支，且夹持在箭杆靠近箭尾的一端；（2）.填弹旋转装置驱动填弹夹持装置旋转，填弹夹持装置带动箭支旋转，使箭支箭头的朝向与投出承托容腔的投出方向一致；两填弹夹持装置的旋转方向相反，两填弹夹持装置旋转时，两箭支的箭尾先靠近然后分离；（3）.填弹摆动驱动装置驱动填弹夹持装置靠近投出承托容腔，当箭支与第一承托件接触时，填弹夹持装置松开对箭支的夹持，箭杆在重力作用下，滑落到投出承托容腔中，投出承托容腔对箭头限位；（4）.填弹摆动驱动装置驱动填弹夹持装置远离投出承托容腔；（5）.判断投射目标与投出承托容腔的投出方向是否一致，若是，则进行（7），若否，则进行（6）；（6）.投出旋转装置驱动投出摆动支架、投出承托支架转动，使投射目标与投出承托容腔的投出方向一致；（7）.若两投出装置需要对同一投射目标连续投射，则进行（8）；若两投出装置需要对同一投射目标同时投射，则进行（10）；（8）.一投出驱动装置驱动一投出摆动支架向远离投出承托支架的方向摆动，一第一承托件推动箭支投出；然后进行（9）；（9）.另一投出驱动装置驱动另一投出摆动支架向远离投出承托支架的方向摆动，另一第一承托件推动箭支投出；（10）.两投出驱动装置同时驱动对应的投出摆动支架向远离投出承托支架的方向摆动，两第一承托件同时推动箭支投出。

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