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龙图腾网恭喜天津大学申请的专利一种图像校正与视差估计相融合的深度估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115063394B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210798046.7，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种图像校正与视差估计相融合的深度估计方法是由沈佳慧;薛博文;赵燕飞;茹明明;黄浩杨;宋乐设计研发完成，并于2022-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种图像校正与视差估计相融合的深度估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种图像校正与视差估计相融合的深度估计方法，包括在待测目标物一侧设置相机阵列，获得各相机与中心相机间的旋转矩阵与平移向量；通过目标识别将每个相机所获取图像中的待测目标物进行分割，并将背景黑色处理；之后对待测目标物的图像进行预处理操作；采用SuperGlue匹配算法完成中心相机视角下图像与其他相机视角下图像的特征点匹配工作；对每组特征匹配点进行坐标转换；根据视差与深度之间的三角几何关系，结合平移向量，对每组特征匹配点进行重聚焦操作；根据可靠度因子的计算式求得每组特征匹配点的可靠度因子的大小，根据可靠度因子的大小依次对每组特征匹配点的深度估计质量进行评价，实现对深度估计精度的提升。

本发明授权一种图像校正与视差估计相融合的深度估计方法在权利要求书中公布了：1.一种图像校正与视差估计相融合的深度估计方法，其特征在于，包括：S1.在待测目标物一侧设置相机阵列，利用相机阵列捕获待测目标物的图像，选取相机阵列中的一个相机作为中心相机，通过双目标定，获得各相机与中心相机间的相对位置关系，求得相机间的旋转矩阵与平移向量；S2.通过目标识别将每个相机所获取图像中的待测目标物进行分割，并将图像中除待测目标物外的区域进行黑色处理；之后对待测目标物的图像进行预处理操作；S3.采用SuperGlue匹配算法完成中心相机视角下图像与其他相机视角下图像的特征点匹配工作得到特征点对，特征点对是指中心相机与其他相机中表示同一物点的一对特征点，设定所有相机所获取待测目标物中同一物点所对应的特征点对为一组特征匹配点，记录下每组特征匹配点的视角标号i,j及其像素坐标pu,v，并保存每组特征匹配点中每个特征点对在匹配过程中得到的置信度大小αi；S4.将阵列相机获得的每组特征匹配点的像素坐标p通过内参矩阵转换得到相机坐标系下的坐标Pc，基于旋转矩阵对坐标Pc进行旋转变换得到坐标Pc′，再用内参矩阵将坐标Pc′重新转换成像素坐标p′；S5.根据视差与深度之间的三角几何关系，结合平移向量，对每组特征匹配点进行重聚焦操作；S6.根据可靠度因子的计算式求得每组特征匹配点的可靠度因子的大小，根据可靠度因子的大小依次对每组特征匹配点的深度估计质量进行评价，实现对深度估计精度的提升；可靠度因子的计算式为： 式中，Q是可靠度因子，αii＝1,2,…,m-1表示每组特征匹配点中各特征点对的置信度大小，当每组特征匹配点有m个相机成功匹配时，产生m-1个特征点对，Vu,v,s0是每组特征匹配点重聚焦过程中的最小方差值，km为匹配个数为m时的置信概率，km的大小与每组特征匹配点对应的物点在M个视角下成功匹配的数量m有关。

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