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龙图腾网恭喜北京理工大学申请的专利一种基于改进Staple的长期目标跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115049706B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210770761.X，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种基于改进Staple的长期目标跟踪方法及系统是由白永强;廖浩宇;陈杰;窦丽华;邓方;甘明刚;蔡涛设计研发完成，并于2022-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进Staple的长期目标跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于改进Staple的长期目标跟踪方法及系统，先根据提取的当前图像中的目标的颜色特征和方向梯度直方图特征训练获得颜色滤波器Hcolor、梯度滤波器Hhog、尺度相关滤波器Hscale和最小均方误差和滤波器HMOSSE，之后通过特征融合获取目标位置，根据尺度相关滤波器Hscale获得最佳尺度的目标跟踪框即锁定跟踪范围，之后判断目标是否发生遮挡，如果没有发生遮挡，则采用线性方式更新所述颜色滤波器Hcolor、梯度滤波器Hhog和最小均方误差和滤波器HMOSSE，进入下一帧图像；若目标受到遮挡，则利用粒子滤波重新搜索目标并跟踪，进入下一帧图像。之后重复上述过程，直至最后一帧图像完成目标跟踪。

本发明授权一种基于改进Staple的长期目标跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于改进Staple的长期目标跟踪方法，其特征在于，包括：步骤一、获取当前帧图像的颜色滤波器Hcolor、梯度滤波器Hhog、最小均方误差和滤波器HMOSSE；步骤二、提取下一帧图像中目标的颜色特征和方向梯度直方图特征，将方向梯度直方图特征的响应和颜色特征的响应进行融合，根据融合结果获得目标位置；其中，用于融合的颜色特征为通过掩膜提取获得增强的颜色特征；所述掩膜提取的方式为：先求取目标区域的任一像素点相对于目标区域的先验概率pbx|l∈O和目标区域的先验概率pl∈O，之后根据贝叶斯公式可得像素空间可靠性： 其中，x＝l表示检测区域内某一像素点，bx表示该像素点的像素值，m为目标模型，O为目标区域，B为背景区域；根据所述像素空间可靠性获得目标可靠区域，进而获得目标的掩膜，根据掩膜提取获得增强的颜色特征；根据融合结果获得目标位置为：将方向梯度直方图特征的响应和增强的颜色特征的响应进行加权融合，将加权融合结果的峰值对应的位置作为目标位置；步骤三、根据步骤二所述的方向梯度直方图特征的响应的峰值maxhog和颜色特征的响应的峰值maxcolor，结合步骤一所述的最小均方误差和滤波器HMOSSE对目标进行二次检测，判断目标是否受到遮挡；步骤四、若目标没有受到遮挡，则更新所述颜色滤波器Hcolor、梯度滤波器Hhog和最小均方误差和滤波器HMOSSE，进入下一帧图像；若目标受到遮挡，则重新搜索目标并跟踪，进入下一帧图像；步骤五、重复步骤一至步骤四，直至最后一帧图像完成目标跟踪。

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