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龙图腾网恭喜东方明阳科技新能源有限公司申请的专利一种漂浮式风机浮体姿态测量值坐标变换方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115265464B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210739292.5，技术领域涉及：G01C1/00；该发明授权一种漂浮式风机浮体姿态测量值坐标变换方法是由何晓聪;任娜;李卓伟;陈思范;欧柳利;赵晓峻设计研发完成，并于2022-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种漂浮式风机浮体姿态测量值坐标变换方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种漂浮式风机浮体姿态测量值坐标变换方法，首先定义两个坐标系，分别为浮体固定坐标系和机舱旋转坐标系，姿态传感器安装在浮体或塔基处，安装方向与机舱初始偏航方位一致。如果漂浮式风机运行过程中的纵摇和横摇倾角都小于阈值，则可用近似计算方法计算机舱朝向的纵摇、横摇倾角；如果漂浮式风机运行过程中的纵摇或横摇倾角大于阈值，则需要采用精确计算方法计算机舱朝向的纵摇、横摇倾角。本发明将在浮体或塔基处的姿态传感器测量值从浮体固定坐标系转换到机舱旋转坐标系中，使得转换后的测量值能用于主动控制。

本发明授权一种漂浮式风机浮体姿态测量值坐标变换方法在权利要求书中公布了：1.一种漂浮式风机浮体姿态测量值坐标变换方法，其特征在于，包括以下步骤：定义全局坐标系0，为浮体固定坐标系，坐标原点为浮体重心，坐标轴朝向如下：Z轴与水平面垂直，竖直向上为正；X、Y轴保持与水平面平行；X轴与机舱初始偏航位置主轴在同一竖直面内，指向下风向为正；Y轴正方向通过X、Z轴由右手定则确定；浮体的纵摇、横摇角度正负由右手定则确定；姿态传感器安装在浮体或塔基处，安装方向与机舱初始偏航方位一致；在全局坐标系0下，姿态传感器测量的机舱初始朝向的纵摇倾角为θy0，横摇倾角为θx0；定义坐标系1，为机舱旋转坐标系，坐标原点与全局坐标系0相同，其X、Y轴保持与水平面平行，随机舱朝向旋转；在漂浮式风机运行过程中，机舱偏航方位的测量值为Φ，即机舱偏航角度为Φ，该角度大小为全局坐标系0的X轴与坐标系1的X轴的夹角大小；当姿态传感器测量的纵摇倾角θy0和横摇倾角θx0均小于阈值时，需要通过二维坐标旋转变换，即Z轴保持不动，X、Y轴以Z轴为旋转线进行旋转，从而将纵摇倾角θy0和横摇倾角θx0转换为坐标系1下对应的纵摇倾角θy1和横摇倾角θx1，即为偏航后机舱朝向的纵摇倾角θy1和横摇倾角θx1的近似值；其中，机舱朝向的纵摇倾角θy1和横摇倾角θx1近似计算方法为：θy1＝arctantanθy0cosΦ+tanθx0sinΦθx1＝arctan-tanθy0sinΦ+tanθx0cosΦ当姿态传感器测量的纵摇倾角θy0或横摇倾角θx0大于阈值时，需要改用三维坐标旋转变换进行精确计算，即原点保持不动，X、Y、Z轴围绕原点做三维空间内的立体旋转，此时，机舱朝向的纵摇倾角θy1和横摇倾角θx1精确计算方法为：

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