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龙图腾网恭喜华东师范大学申请的专利基于边缘计算的单件分离方法及装置、分拣方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115213104B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210712464.X，技术领域涉及：B07C1/04；该发明授权基于边缘计算的单件分离方法及装置、分拣方法及系统是由吕岳;吕淑静;娄鹏杰;运子葳;陆虎设计研发完成，并于2022-06-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于边缘计算的单件分离方法及装置、分拣方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于边缘计算的单件分离方法及装置，分拣方法及系统，其中单件分离方法包括步骤：S1:获取当前传输线上的RGB图像和深度图像；S2:对RGB图像和深度图像进行对齐；S3:分别对RGB图像和深度图像进行目标检测，得到RGB图像检测结果和深度图像检测结果；S4:将RGB图像检测结果和深度图像检测结果进行融合，得到传输线上物件的布局和形态；S5:根据物件的布局形态与阵列皮带的位置关系，调整阵列皮带的分离顺序及速度。本发明采集RGB图像和深度图像，并进行对齐和融合，得到物件的布局和形态及与阵列皮带的关系，能够大幅度提高分离的准确率，并部署在分离现场，能够大大提高分拣的速度和效率。

本发明授权基于边缘计算的单件分离方法及装置、分拣方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于边缘计算的单件分离方法，其特征在于，包括步骤：S1:获取当前传输线上的RGB图像和深度图像；S2:对RGB图像和深度图像进行对齐；S3:分别对RGB图像和深度图像进行目标检测，得到RGB图像检测结果和深度图像检测结果；S4:将RGB图像检测结果和深度图像检测结果进行融合，得到传输线上物件的布局和形态，包括：S40:分别对RGB图像检测到的目标RGBObjectii＝1，...，N和深度图像检测到的目标DEPTHObjectjh＝1，...，M进行排序；S41:搜索排序后的RGBObjectii＝1，...，N和DEPTHObjectjj＝1，...，M相互重叠的目标，若RGBObjecti与DEPTHObjectj相互重叠，且重叠面积大于两个目标中面积较小的面积的12，则把两个目标合并，并记为RGBDObjectk；S42:对没有被合并的RGBObiecti和DEPTHObjectj，若目标的面积大于预设的物件的面积，则保留并标为RGBDObjectk，否则丢弃；S43：得到所有的目标检测结果RGBDObjectkk＝1，...，K，K为检测到的所有目标，并对目标进行排序；S5:根据物件的布局形态与阵列皮带的位置关系，调整阵列皮带的分离顺序及速度。

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